列车自动驾驶方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113928371A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202010611640.1(22)申请日2020.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人朱国栋陈楚君卓开阔刘伟华(51)Int.Cl.B61L23/14(2006.01)B60T7/12(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称列车自动驾驶方法和系统(57)摘要本发明提供了一种列车自动驾驶方法和系统，所述列车自动驾驶方法包括：获取目标速度以及当前列车速度；根据所述目标速度设置目标速度窗，所述目标速度窗包括上窗和下窗；根据所述当前列车速度和所述目标速度窗，控制列车自动驾驶。本发明提供的列车自动驾驶方法和系统，通过设置目标速度窗，使得列车速度在目标速度窗内，无需频繁切换列车档位，从而提高列车运行的舒适性和稳定性。CN113928371ACN113928371A权利要求书1/2页1.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取目标速度以及当前列车速度；根据所述目标速度设置目标速度窗，所述目标速度窗包括上窗和下窗；根据所述当前列车速度和所述目标速度窗，控制列车自动驾驶。2.根据权利要求1所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，还包括：获取紧急制动速度、报警制动速度；根据所述紧急制动速度、所述报警制动速度和所述目标速度窗，设置报警制动窗和正常制动窗；根据所述当前列车速度、所述报警制动窗、所述制动窗和所述目标速度窗，控制所述列车自动驾驶。3.根据权利要求1所述的列车自动驾驶方法，所述根据所述目标速度设置目标速度窗，其特征在于，包括：获取目标速度阈值范围；根据所述目标速度阈值范围和所述目标速度，设置所述目标速度窗。4.根据权利要求2所述的列车自动驾驶方法，所述根据所述当前列车速度和所述目标速度窗，控制列车自动驾驶，其特征在于，包括：若所述当前列车速度高于所述上窗，控制所述列车减速行驶；若所述当前列车速度低于所述下窗，控制所述列车加速行驶；若所述当前列车速度位于所述目标速度窗内，通过采样控制方法控制所述列车正常行驶。5.根据权利要求4所述的列车自动驾驶方法，所述根据所述当前列车速度、所述报警制动窗、所述制动窗和所述目标速度窗，控制列车自动驾驶，其特征在于，包括：若所述当前列车速度小于所述下窗或者位于所述制动窗内，通过采样PID控制对所述列车进行控制；若所述当前列车速度位于目标速度窗内，通过采样控制对所述列车进行控制；若所述当前列车速度位于报警制动窗内，控制所述列车减速行驶。6.根据权利要求5所述的列车自动驾驶方法，所述若所述当前列车速度小于所述下窗或者位于所述制动窗内，通过采样PID控制对所述列车进行控制，其特征在于，包括：获取控制周期和当前加速度；根据所述控制周期、所述目标速度和所述当前列车速度，计算参考加速度；通过PID控制，使所述当前加速度改变为所述参考加速度；输出所述参考加速度；在所述控制周期内，通过所述参考加速度控制所述列车运行。7.根据权利要求5所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，所述采样控制方法为在若干个控制周期内，每个控制周期输入量不同而输出量相同的控制方法。8.一种列车自动驾驶系统，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取目标速度以及当前列车速度；设置模块，所述设置模块用于根据所述目标速度设置目标速度窗，所述目标速度窗包括上窗和下窗；2CN113928371A权利要求书2/2页控制模块，所述控制模块用于根据所述当前列车速度和所述目标速度窗，控制列车自动驾驶。9.一种控制器，包括接收器、存储器、处理器、发送器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的列车自动驾驶方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的列车自动驾驶方法。3CN113928371A说明书1/8页列车自动驾驶方法和系统技术领域[0001]本发明属于轨道交通领域，尤其涉及一种列车自动驾驶方法和系统。背景技术[0002]现有技术的列车自动驾驶中，比例积分微分控制（proportional-integral-derivativecontrol，PID控制）取得了广泛应用，然而PID控制具有一定的局限性。PID算法根据列车目标速度与实际速度的差按比例、积分、微分对列车驾驶进行控制。该方法缺点是控制量切换频繁，不利于舒适运行。发明内容[0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种列车自动驾驶方法和系统