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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113935950A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111062200.6(22)申请日2021.09.10(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人郑棣元(74)专利代理机构北京泽方誉航专利代理事务所(普通合伙)11884代理人唐明磊(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/62(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图4页(54)发明名称物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种物料投放作业方法、装置、无人设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案,获取作业区域的遥感影像数据,确定遥感影像数据中包含的投放目标;确定每一投放目标对应的目标空间,基于每一目标空间确定对应的投放目标的体积信息;根据体积信息确定投放目标对应的物料投放量,并控制无人设备向投放目标投放对应的物料投放量的物料。通过上述技术手段,解决了现有技术物料投放效果差的技术问题,提高了物料投放的作业质量。CN113935950ACN113935950A权利要求书1/3页1.一种物料投放作业方法,其特征在于,包括:获取作业区域的遥感影像数据,确定所述遥感影像数据中包含的投放目标;确定每一所述投放目标对应的目标空间,基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息;根据所述体积信息确定所述投放目标对应的物料投放量,并控制无人设备向所述投放目标投放对应的物料投放量的物料。2.根据权利要求1所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述确定所述遥感影像数据中包含的投放目标,包括:通过第一预设网络模型对所述遥感影像数据中包含的投放目标进行识别,以输出所述作业区域中的每一投放目标;或者基于所述遥感影像数据重建得到所述作业区域的点云数据,并通过第二预设网络模型对所述点云数据中包含的投放目标进行识别,以输出所述作业区域中的每一投放目标。3.根据权利要求1所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述确定所述遥感影像数据中包含的投放目标,包括:接收第一选择操作,根据所述第一选择操作确定所述遥感影像数据中的每一投放目标;或者接收第二选择操作,根据所述第二选择操作确定点云数据中的每一投放目标。4.根据权利要求3所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述根据所述第一选择操作确定所述遥感影像数据中的每一投放目标,包括:基于用户在控制设备的第一选择操作,生成每一投放目标对应的包围框,通过所述包围框标记出所述遥感影像数据中对应的投放目标;所述确定每一所述投放目标对应的目标空间,包括:根据每一所述包围框生成对应投放目标的目标区域;获取所述作业区域对应的数字地表模型,基于所述数字地表模型确定每一目标区域对应的高程信息;基于所述目标区域以及对应的高程信息确定每一投放目标对应的目标空间。5.根据权利要求4所述的物料投放作业方法,其特征在于,在所述通过所述包围框标记出所述遥感影像数据中对应的投放目标之后,还包括:确定所述目标区域中投放目标的目标类型和生长阶段,根据所述投放目标的目标类型和生长阶段,调整所述目标区域对应的包围框。6.根据权利要求4所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述基于所述数字地表模型确定每一目标区域对应的高程信息,包括:根据所述作业区域对应的数字地表模型,确定所述作业区域内各个位置点对应的高程信息;根据所述目标区域在所述遥感影像数据中的图像位置坐标,确定所述目标区域内各个位置点的高程信息。7.根据权利要求3所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述根据所述第二选择操作确定点云数据中的每一投放目标,包括:确定所述点云数据中每一投放目标对应的最小包围框,通过所述最小包围框标记出所2CN113935950A权利要求书2/3页述点云数据中对应的投放目标;所述确定每一所述投放目标对应的目标空间,包括:基于所述最小包围框生成每一所述投放目标对应的目标空间。8.根据权利要求1所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述基于每一所述目标空间确定对应的投放目标的体积信息,包括:根据所述作业区域的地理位置坐标以及所述目标空间对应的目标区域在所述遥感影像数据中的图像位置坐标,确定所述目标区域的地理面积;根据所述目标区域的地理面积和高程信息,确定所述目标空间对应的投放目标的体积信息。9.根据权利要求8所述的物料投放作业方法,其特征在于,所述目标区域为圆形区域,所述根据所述作业区域的地理位置坐标以及所述目标空间对应的目标区域在所述遥感影像数据中的图像位置坐标,确定所述目标区域的地理面积,包括:根据所述目