一种装载机位姿的确定方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113936194A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111371716.9(22)申请日2021.11.18(71)申请人广西柳工机械股份有限公司地址545007广西壮族自治区柳州市柳太路1号(72)发明人周洪威刘平蔡登胜孙金泉(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人蔡舒野(51)Int.Cl.G06V10/774(2022.01)G06K9/62(2022.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种装载机位姿的确定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种装载机位姿的确定方法，包括：获取场景图像和点云数据，构建目标地图并确定目标点云；根据装载机的状态，确定装载机在目标地图中的第一位姿；将目标点云在目标地图中进行匹配，确定目标位姿，将目标位姿与第一位姿的位姿差作为装载机位姿。本发明实施例提供的装载机位姿的确定方法，在无GNSS信号时建立匀速运动模型对装载机的当前位姿进行预测，并利用剔除动态物体的目标点云对当前位姿进行修正，最终确定当前时刻的装载机位姿，解决了装载机在无GNSS信号时，装载机在料堆随作业发生变化的动态场景中定位不准与丢失的问题，实现了对装载机的准确定位。CN113936194ACN113936194A权利要求书1/2页1.一种装载机位姿的确定方法，其特征在于，包括：获取场景图像和点云数据，构建目标地图并确定目标点云；根据装载机的状态，确定所述装载机在所述目标地图中的第一位姿；将所述目标点云在所述目标地图中进行匹配，确定目标位姿，将所述目标位姿与第一位姿的位姿差作为所述装载机位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取场景图像和点云数据，构建目标地图并确定目标点云，包括：利用设定传感器，获取场景图像和点云数据，构建初始地图；根据所述场景图像进行料堆识别，并在所述初始地图中剔除料堆，确定所述目标地图；在所述点云数据中剔除料堆数据，确定目标点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述点云数据中剔除料堆数据，确定目标点云，包括：识别所述点云数据中的料堆数据，并确定所述料堆数据对应的料堆边界框数据及所述点云数据对应的点云边界框数据；确定所述料堆边界框数据与点云边界框数据的交集数据，并确定所述交集数据在所述点云数据中的占比；若所述占比大于设定阈值，则在所述点云数据中剔除所述交集数据，将剔除了所述交集数据的点云数据确定为所述目标点云。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述点云数据对应的点云边界框数据，包括：确定所述点云数据在所述目标地图中的点云位姿；根据所述点云位姿确定所述点云边界框数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据装载机的状态，确定所述装载机在所述目标地图中的第一位姿，包括：若所述装载机为初始状态，根据导航卫星获取所述装载机在所述目标地图中的初始位姿，将所述初始位姿确定为所述第一位姿；若所述装载机为非初始状态，建立所述装载机的匀速运动模型，根据所述匀速运动模型确定所述装载机的当前位姿，将所述当前位姿确定为所述第一位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述匀速运动模型确定所述装载机的当前位姿，包括：根据所述匀速运动模型确定采样周期内运动的位姿增量；将前一时刻的位姿与所述位姿增量的乘积确定为所述装载机的当前位姿。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标点云在所述目标地图中进行匹配，确定目标位姿，包括：根据所述目标点云在所述目标地图中进行匹配，确定所述目标地图中的目标对象；将所述目标对象的位姿确定为所述目标位姿。8.一种装载机位姿的确定装置，其特征在于，包括：目标地图构建及目标点云确定模块，用于获取场景图像和点云数据，构建目标地图并确定目标点云；2CN113936194A权利要求书2/2页第一位姿确定模块，用于根据装载机的状态，确定所述装载机在所述目标地图中的第一位姿；装载机位姿确定模块，用于将所述目标点云在所述目标地图中进行匹配，确定目标位姿，将所述目标位姿与第一位姿的位姿差作为所述装载机位姿。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑7任一所述的装载机位姿的确定方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的装载机位姿的确定方法。3CN113936194A说明书1/10页一种装载机位姿的确定方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种装载机位姿的确定方