基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113936043A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111560724.8(22)申请日2021.12.20(71)申请人北京中科慧眼科技有限公司地址100085北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559(72)发明人王欣亮肖志鹏裴姗姗(74)专利代理机构北京远立知识产权代理事务所(普通合伙)11502代理人李海燕(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/593(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质(57)摘要本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质，方法包括：获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像及上一帧的右图图像；根据当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配以得到第一匹配像素点；根据第一匹配像素点以及视差图信息确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点；根据第二匹配像素点确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；根据第三匹配像素点以及视差图信息确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；在所述目标特征点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据第一匹配像素点以及目标特征像素点的像素坐标估计相机的位置姿态变化。从而解决了现有技术中前后帧间匹配计算量较大的技术问题。CN113936043ACN113936043A权利要求书1/2页1.一种基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像以及上一帧的右图图像，其中，所述上一帧为所述当前帧的上一帧；根据预先选取的、当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配，以得到第一匹配像素点；根据所述第一匹配像素点以及视差图信息，确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点，其中，所述视差图信息表征同一帧的左图图像和右图图像中对应像素点的像素距离；根据所述第二匹配像素点，确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；根据所述第三匹配像素点以及所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；在所述目标特征点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据所述第一匹配像素点以及所述目标特征像素点的像素坐标，估计相机在上一帧至当前帧的位置姿态变化。2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配像素点以及视差图信息，确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点，包括：根据所述第一匹配像素点和所述视差图信息，确定上一帧的右图图像中的候选像素点；根据所述第一匹配像素点确定上一帧的右图图像中每一候选像素点的匹配可信度；确定上一帧的右图图像中、匹配可信度最高的候选像素点为所述第二匹配像素点。3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据所述第三匹配像素点以及所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点，包括：根据所述第三匹配像素点和所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的候选像素点；根据所述第三匹配像素点确定当前帧的左图图像中每一候选像素点的匹配可信度；确定当前帧的左图图像中、匹配可信度最高的候选像素点为所述目标特征像素点。4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据预先选取的、当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配，以得到第一匹配像素点，包括：根据所述预选特征像素点，确定上一帧的左图图像中每一像素点的匹配可信度；确定上一帧的左图图像中、匹配可信度最高的像素点为所述第一匹配像素点。5.根据权利要求1至3中任一项所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据所述第二匹配像素点，确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点，包括：根据所述第二匹配像素点，确定当前帧的右图图像中每一像素点的匹配可信度；确定当前帧的右图图像中、匹配可信度最高的像素点为所述第三匹配像素点。6.根据权利要求1至3中任一项所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配像素点以及所述目标特征像素点的像素坐标，估计相机在上一帧至当前帧的位置姿态变化，包括：根据所述第一匹配像素点以及所述目标特征像素点的像素坐标，确定上一帧至当前帧的旋转平移矩阵；2CN113936043A权利要求书2/2页根据所述旋转平移矩阵，估计所述相机在上一帧至当前帧的位置姿态变化。7.根据权利要求6所述的基于双目立体视觉的运动估计方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配像素以及所述目标特征像素点的像素坐标，估计相机在上一帧至当前帧的位置姿态变化，还包括：若当前帧的左图图像上、满