一种标签识别的方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113947717A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111221683.XG06T7/70(2017.01)(22)申请日2021.10.20(71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址201206上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼(72)发明人马元勋何林杨亚运(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人岳晓萍(51)Int.Cl.G06V20/10(2022.01)G06V10/762(2022.01)G06V10/764(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种标签识别的方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种标签识别的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法由移动机器人执行，移动机器人身上安装有补光灯，补光灯为移动机器人的当前工作环境提供第一亮度和第二亮度，该方法包括：获取移动机器人在当前位置处第一亮度下的标签图像，从第一亮度下的标签图像中确定待识别标签的第一标签点集获取移动机器人在所述当前位置处第二亮度下的标签图像，从第二亮度下的标签图像中确定待识别标签的第二标签点集；根据第一标签点集和第二标签点集，确定待识别标签的目标标签点集；根据目标标签点集对移动机器人进行定位。通过在不同亮度下识别待识别标签，确定待识别标签的位置，提高机器人定位精度。CN113947717ACN113947717A权利要求书1/2页1.一种标签识别的方法，其特征在于，由移动机器人执行，所述方法包括：获取移动机器人在当前位置处第一亮度下的标签图像，从所述第一亮度下的标签图像中确定待识别标签的第一标签点集获取所述移动机器人在所述当前位置处第二亮度下的标签图像，从所述第二亮度下的标签图像中确定所述待识别标签的第二标签点集；根据所述第一标签点集和所述第二标签点集，确定所述待识别标签的目标标签点集；根据所述目标标签点集对所述移动机器人进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述移动机器人在所述当前位置处第二亮度下的标签图像之前，还包括：关闭补光灯，为所述移动机器人的当前工作环境提供第二亮度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待识别标签上具有红外反光涂层；从所述第一亮度下的标签图像中确定待识别标签的第一标签点集，包括：将所述第一亮度下的标签图像中等于或大于所述第一像素阈值的像素点，确定为第一像素点；根据所述第一像素点，进行聚类得到第一标签点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待识别标签中包括至少一个标签点；根据所述第一像素点，进行聚类得到第一标签点集，包括：将位于预设距离阈值内的至少两个第一像素点确定为一个候选标签点，得到第一亮度下的标签图像中所述候选标签点的位置和连通域面积；根据所述候选标签点的连通域面积，从所述候选标签点中确定满足预设面积要求的第一标签点，得到所述第一标签点的第一标签点位置；根据所述第一标签点位置，进行第一标签点的聚类，得到所述待识别标签中标签点的第一标签点集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待识别标签为黑色标签；从所述第二亮度下的标签图像中确定所述待识别标签的第二标签点集，包括：将所述第二亮度下的标签图像中小于或等于所述第二像素阈值的像素点，确定为第二像素点；根据所述第二像素点，进行聚类得到第二标签点集。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述移动机器人在所述当前位置处的第二亮度下的标签图像之后，还包括：对所述第二亮度下的标签图像进行均值滤波处理，滤除所述第二亮度下的标签图像上的环境光斑。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一标签点集和所述第二标签点集，确定所述待识别标签的目标标签点集，包括：将所述第一亮度下的标签图像与所述第二亮度下的标签图像进行重叠，得到所述第一标签点集与第二标签点集的交集；根据所述交集中的标签点，得到所述待识别标签的目标标签点集。8.一种标签识别的装置，其特征在于，配置于移动机器人上，所述装置包括：第一标签点集确定模块，用于获取移动机器人在当前位置处的第一亮度下的标签图2CN113947717A权利要求书2/2页像，从所述第一亮度下的标签图像中确定待识别标签的第一标签点集；第二标签点集确定模块，用于获取所述移动机器人在所述当前位置处的第二亮度下的标签图像，从所述第二亮度下的标签图像中确定所述待识别标签的第二标签点集；目标标签点集确定模块，用于根据所述第一标签点集和所述第二标签点集，确定所述待识别标签的目标标签点集；机器人定位模块，用于根据所述目标标签点集对所述移动机器人进行定位。9.一种电