一种基于图像分割的障碍物提取方法、系统和智能终端.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963163A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111569717.4G06T7/90(2017.01)(22)申请日2021.12.21G06V20/58(2022.01)(71)申请人北京中科慧眼科技有限公司地址100085北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559(72)发明人王欣亮刘永才朱海涛杨超葛方海(74)专利代理机构北京远立知识产权代理事务所(普通合伙)11502代理人李海燕(51)Int.Cl.G06V10/26(2022.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/529(2017.01)G06T7/593(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图1页(54)发明名称一种基于图像分割的障碍物提取方法、系统和智能终端(57)摘要本发明公开了一种基于图像分割的障碍物提取方法、系统和智能终端，方法包括：获取单目镜头输出的单目图像，并根据相同图像强度对所述单目图像进行初始分割，以得到多个初始分割区域；基于预设合并策略对各所述初始分割区域进行循环迭代合并，以得到单目图像分割结果；获取双目相机的深度图，并基于所述单目图像分割结果和所述深度图计算各所述初始分割区域的深度分布图；根据所述深度分布图提取障碍物。这样，迭代合并时，在深度图的基础上增加图像维度，提高了障碍物提取的成功率，解决了现有技术中由于深度图获取不理想，而导致的障碍物检测准确性较差的技术问题。CN113963163ACN113963163A权利要求书1/2页1.一种基于图像分割的障碍物提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取单目镜头输出的单目图像，并根据相同图像强度对所述单目图像进行初始分割，以得到多个初始分割区域；基于预设合并策略对各所述初始分割区域进行循环迭代合并，以得到单目图像分割结果；获取双目相机的深度图，并基于所述单目图像分割结果和所述深度图计算各所述初始分割区域的深度分布图；根据所述深度分布图提取障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物提取方法，其特征在于，所述获取单目镜头输出的单目图像，并根据相同图像强度对所述单目图像进行初始分割，以得到多个初始分割区域，具体包括：获取单目镜头输出的单目图像；利用像素点的四邻域的关系将所述单目图像映射成图论平面；根据不同的阈值不断循环迭代合并视为同一个平面的像素顶点，将同一平面上的点设定为一个区域，以得到多个所述初始分割区域。3.根据权利要求2所述的障碍物提取方法，其特征在于，在迭代过程中根据区域中像素点的数量和边的最大权重更新所述阈值。4.根据权利要求3所述的障碍物提取方法，其特征在于，所述阈值根据以下公式得到：其中，n表示分割区域中点的数量，E为四邻域边界权重，四邻域如下图所示：其中，为图像像素点强度，为四邻域的图像像素点强度。5.根据权利要求1所述的障碍物提取方法，其特征在于，所述预设合并策略包括颜色直方图、梯度方向直方图、区域大小和外接矩阵中的至少一者；其中，所述颜色直方图用来评判两个区域颜色分布是否一致；所述梯度直方图用来评判两个区域的纹理属性是否一致；所述区域大小用来评判优先合并的区域；所述外接矩阵用来评判两个区域的叠加或包含状态。6.根据权利要求1所述的障碍物提取方法，其特征在于，所述根据所述深度分布图提取2CN113963163A权利要求书2/2页障碍物，具体包括：计算所述深度分布图对应的V‑D图，所述V‑D图的横坐标为图像行坐标，所述V‑D图的纵坐标为视差值，各点强度值为图像对应深度分布图在各行的视差直方图分布投影值；所述V‑D图中的水平线对应的为可提取的障碍物，所述V‑D图中的斜线为地面，从而将分割后的区域划分为路面和障碍物。7.根据权利要求6所述的障碍物提取方法，其特征在于，所述V‑D图中的异常值对应天空或距离大于距离阈值的物体。8.一种基于图像分割的障碍物提取系统，用于实施如权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述系统包括：初始分割单元，用于获取单目镜头输出的单目图像，并根据相同图像强度对所述单目图像进行初始分割，以得到多个初始分割区域；分割合并单元，用于基于预设合并策略对各所述初始分割区域进行循环迭代合并，以得到单目图像分割结果；深度分度单元，用于获取双目相机的深度图，并基于所述单目图像分割结果和所述深度图计算各所述初始分割区域的深度分布图；障碍物提取单元，用于根据所述深度分布图提取障碍物。9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1‑7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所