产品运动轨迹计算方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113989220A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111244914.9(22)申请日2021.10.25(71)申请人无锡闻泰信息技术有限公司地址214142江苏省无锡市长江南路11号A栋(72)发明人徐崚川(74)专利代理机构北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435代理人宿慧妮(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/246(2017.01)G06T7/60(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称产品运动轨迹计算方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种产品运动轨迹计算方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取产品的圆弧段的起点、终点及半径；基于起点、终点及半径确定圆弧段的圆心以及弧度值。根据圆心及弧度值，计算产品的中心点的运动轨迹，使得产品在控制机构的控制下，中心点沿着运动轨迹移动，圆弧段上的所有点依次经过处理设备时，与处理设备的距离一致。本申请实施例通过利用圆弧段的几何特性，形成产品的中心点对应的目标圆弧，作为待处理产品处理过程中其中心点的运动轨迹，使得待处理产品在控制机构中控制下沿着计算得到的运动轨迹运动时，其圆弧段上的所有点依次等距离经过处理设备，从而提高了待处理产品的圆弧段的处理效率，以及处理精度。CN113989220ACN113989220A权利要求书1/2页1.一种产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理产品的圆弧段的起点、终点及半径；基于所述起点、所述终点及所述半径确定所述圆弧段的圆心以及弧度值；根据所述圆心及所述弧度值，计算所述待处理产品的中心点的运动轨迹，使得所述待处理产品在控制机构的控制下，所述中心点沿着所述运动轨迹移动，所述圆弧段上的每个点依次经过处理设备的覆盖范围时，所述处理设备与所覆盖的点的之间的距离保持不变。2.根据权利要求1所述的产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述根据所述圆心及所述弧度值，计算所述待处理产品的中心点的运动轨迹包括：所述圆弧段的圆心为目标圆心，所述待处理产品的中心点与所述圆弧段的圆心之间的距离为半径，形成目标圆弧，所述目标圆弧作为所述产品的中心点的运动轨迹。3.根据权利要求2所述的产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述目标圆弧的弧度值与所述圆弧段的弧度值相同。4.根据权利要求2或3所述的产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标圆弧，计算所述待处理产品的中心点的运动方程，所述运动方程用于控制所述待处理产品的控制机构的轴心。5.根据权利要求1‑3任一项所述的产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述基于所述起点、所述终点及所述半径，确定所述圆弧段的圆心包括：分别以所述起点与所述终点为圆心，以所述圆弧段的半径为半径，形成所述起点为中心的第一圆弧，以及所述终点为中心的第二圆弧，所述第一圆弧及所述第二圆弧的交点作为所述待处理产品的圆弧段的圆心。6.根据权利要求4所述的产品运动轨迹计算方法，其特征在于，所述基于所述起点、终点及所述半径，确定所述待处理产品的圆弧段的弧度值包括：形成经过所述起点及所述待处理产品的圆弧段的圆心的第一边线；形成经过所述终点及所述待处理产品的圆弧段的圆心的第二边线，所述第一边线及所述第二边线的朝向所述圆弧段的夹角作为所述弧度值。7.一种产品运动轨迹计算装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取产品的圆弧段的起点、终点及半径；确定模块，用于基于所述起点、所述终点及所述半径确定所述圆弧段的圆心以及弧度值；计算模块，用于根据所述圆心及所述弧度值，计算所述待处理产品的中心点的运动轨迹，使得所述待处理产品在控制机构的控制下，所述中心点沿着所述运动轨迹移动，所述圆弧段上的每个点依次经过处理设备的覆盖范围时，所述处理设备与所覆盖的点的之间的距离保持不变。8.根据权利要求6所述的产品运动轨迹计算，其特征在于，所述计算模块具体用于：所述圆弧段的圆心为目标圆心，所述产品中心点与所述圆弧段的圆心之间的距离为半径，形成目标圆弧，所述目标圆弧作为所述产品中心点的运动轨迹，所述目标圆弧的弧度值与所述圆弧段的弧度值相同。9.一种计算机处理设备，其特征在于，所述处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述程序时实现如权利要2CN113989220A权利要求书2/2页求1‑6任一项所述的产品运动轨迹计算方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1‑6任一项所述的产品运动轨迹计算方法。3CN113989220A说明书1/8页产品运动轨迹计算方法、装置、设备及存储介质技术领域