超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114027869A(43)申请公布日2022.02.11(21)申请号202011181147.7(22)申请日2020.10.29(71)申请人武汉联影医疗科技有限公司地址430206湖北省武汉市东湖高新技术开发区高新大道818号(72)发明人张懿轩杨佳丽张蕾程力王若瑾王璐(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人赵文静(51)Int.Cl.A61B8/00(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质(57)摘要本申请涉及一种超声成像设备的移动方法、超声成像设备和介质。所述方法包括：对接收的摄像设备发送的空间特征信息进行识别，生成空间布局图；获取超声成像设备的目的地址以及超声成像设备当前的空间坐标信息；超声成像设备当前的空间坐标信息为超声成像设备的超声主机通过内置的惯性测量单元所获取的；根据超声成像设备当前的空间坐标信息、超声成像设备的目的地址以及空间布局图，规划超声成像设备的行驶路径，向超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制超声成像设备行驶至目的地址；其中，第一驱动指令用于控制电机进行运转以带动超声成像设备的滚轮运转。采用本方法能够自动地移动超声成像设备，提高了对超声成像设备的操作效率。CN114027869ACN114027869A权利要求书1/2页1.一种超声成像设备的移动方法，其特征在于，所述方法包括：接收超声成像设备的摄像设备发送的空间特征信息，并对所述空间特征信息进行识别，生成空间布局图；获取所述超声成像设备的目的地址以及所述超声成像设备当前的空间坐标信息；所述超声成像设备当前的空间坐标信息为所述超声成像设备的超声主机通过内置的惯性测量单元所获取的；根据所述超声成像设备当前的空间坐标信息、所述超声成像设备的目的地址以及所述空间布局图，规划所述超声成像设备的行驶路径；根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址；其中，所述第一驱动指令用于控制所述电机进行运转以带动所述超声成像设备的滚轮运转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址，包括：根据所述行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令控制所述超声成像设备行驶，并实时获取所述超声成像设备在行驶过程中的当前空间位置信息以及所述摄像设备发送的当前空间特征信息；根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息，判断所述超声成像设备是否偏离所述行驶路径；若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径；根据所述更新后的行驶路径向所述超声成像设备的电机发送所述第一驱动指令，控制所述超声成像设备行驶至所述目的地址。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息和/或所述当前空间特征信息更新所述行驶路径，得到更新后的行驶路径，包括：若所述超声成像设备偏离所述行驶路径，则根据所述当前空间位置信息、所述空间布局图和/或所述当前空间特征信息，更新所述行驶路径，得到所述更新后的行驶路径。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时获取所述超声成像设备在当前行驶路径行驶过程中与所述当前行驶路径上物体间的第一距离；判断所述第一距离是否小于预设的距离阈值；若是，则调整所述超声成像设备的当前行驶路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述电机发送第二驱动指令，控制所述超声成像设备的机械臂带动所述摄像设备移动；所述第二驱动指令用于控制所述电机进行运转以带动所述机械臂移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述超声成像设备的目的地址，包括：从所述超声成像设备的显示器中获取所述超声成像设备的目的地址。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述超声成像设备的目的地址，包括：接收所述摄像设备发送的医生目标部位的空间特征信息；2CN114027869A权利要求书2/2页根据所述医生目标部位的空间特征信息，计算所述医生与所述超声成像设备间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述目的地址；其中，所述目的地址与所述医生目标部位间的距离小于预设的距离阈值。8.一种超声成像设备，包括超声主机、电机及滚轮，所述滚轮安装于所述超声主机下方，所述电机与所述超声主机连接，所述超声主机包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：接收