移动目标的遮挡预测方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114066927A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010778518.3(22)申请日2020.08.05(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100089北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人王邓江陈婵马源王亚军(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人李红艳(51)Int.Cl.G06T7/215(2017.01)权利要求书4页说明书19页附图6页(54)发明名称移动目标的遮挡预测方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种移动目标的遮挡预测方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取第一采集设备在当前时刻针对目标场景所采集的点云数据，并对所述点云数据进行目标检测，得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果用于表征目标所在的方位；对所述点云数据进行栅格划分，并根据划分结果确定划分的各个栅格是否被遮挡，得到被遮挡栅格；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡栅格之间的方位关联关系，确定所述目标场景中目标被遮挡的概率；其中，所述方位关联关系用于表征所述目标与所述被遮挡栅格之间的相对方位。采用本方法能够精准预测目标是否存在被遮挡的风险。CN114066927ACN114066927A权利要求书1/4页1.一种移动目标的遮挡预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一采集设备在当前时刻针对目标场景所采集的点云数据，并对所述点云数据进行目标检测，得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果包括移动目标的移动状态和所述移动目标的位置；对所述点云数据进行分割，确定所述点云数据中的被遮挡检测区域；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果；其中，所述方位关联关系用于表征所述移动目标与所述遮挡检测区域之间的相对方位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果，包括：根据所述移动目标移动状态中的目标移动方向与所述被遮挡检测区域的位置，确定所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系；根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前时刻的点云数据包括多个第一采样点的数据；所述对所述点云数据进行分割，确定所述点云数据中的被遮挡检测区域，包括：获取所述第一采集设备在前一时刻针对所述目标场景所采集的点云数据；所述前一时刻的点云数据包括多个第二采样点的数据；对所述当前时刻的点云数据进行栅格划分，得到各个栅格中的第一采样点的数量；以及，对所述前一时刻的点云数据进行栅格划分，得到各所述栅格中的第二采样点的数量；将各所述栅格中的第一采样点的数量和对应的第二采样点的数量进行对比，得到采样点数量对比结果；根据所述采样点数量对比结果，确定所述栅格是否被遮挡，得到被遮挡栅格，并将所述被遮挡栅格确定为所述被遮挡检测区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各所述栅格中的第一采样点的数量和对应的第二采样点的数量进行对比，得到采样点数量对比结果，包括：计算各所述栅格中的第一采样点的数量和所述栅格中的第二采样点的数量的第一差值；将所述第一差值和预设的采样点数量阈值进行对比，得到所述采样点数量对比结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样点数量对比结果，确定所述栅格是否被遮挡，得到被遮挡栅格，包括：若所述采样点数量对比结果为所述第一差值大于所述采样点数量阈值，则确定所述栅格被遮挡，并将所述栅格确定为被遮挡栅格。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标检测结果和所述被遮挡检测区域之间的方位关联关系，对所述移动目标进行遮挡预测，得到所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果，包括：计算所述移动目标和所述被遮挡栅格之间的距离，并将所述距离和预设的距离阈值进2CN114066927A权利要求书2/4页行对比，得到距离对比结果；根据所述距离对比结果，确定所述目标场景中移动目标被遮挡的预测结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动目标的位置包括所述移动目标的多个三维坐标位置；所述计算所述移动目标和所述被遮挡栅格之间的距离，包括：获取所述被遮挡栅格的中心点的坐标；根据所述移动目标的多个三维坐标位置，从中得到所述移动目标的中心点的坐标；根据所述被遮挡栅格的中心点的坐标和所述移动目标的中心点的坐标，计算所