分选设备的控制方法及分选设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114101095A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202010879981.7(22)申请日2020.08.27(71)申请人合肥美亚光电技术股份有限公司地址230088安徽省合肥市高新技术产业开发区望江西路668号(72)发明人陶峰王斌曹荣青(51)Int.Cl.B07C5/34(2006.01)B07C5/36(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称分选设备的控制方法及分选设备(57)摘要本发明提出了一种分选设备的控制方法及分选设备，其中方法包括：机器人获取待剔除物料的当前位置信息；机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；机器人根据待剔除物料的数量，确定传送带的第一目标速度；机器人将确定的第一目标速度发送给上位机；上位机控制传送带的速度至第一目标速度。应用本技术方案不仅可以提高设备的寿命，还可以提高分选效率。CN114101095ACN114101095A权利要求书1/2页1.一种分选设备的控制方法，其特征在于，所述分选设备包括机器人、上位机和传送带；所述方法包括：所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息；所述机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度；所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机；所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分选设备还包括相机；所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息的步骤包括：所述相机采集所述传送带上物料的图像，并发送至所述上位机；所述上位机根据接收到的图像，识别待剔除物料，并将识别到的待剔除物料的初始位置信息发送至所述机器人；所述机器人根据传送带的速度或运动距离，与所述待剔除物料的初始位置信息，确定所述待剔除物料的当前位置信息。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述相机为面阵相机，所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：当所述传送带相对于上一次拍摄位置运动到预设距离处，所述上位机或所述机器人触发所述面阵相机采集所述传送带上物料的图像。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述相机为线阵相机，所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：当所述传送带的速度发生变化时，所述上位机或所述机器人根据所述传动带的当前速度，确定所述线阵相机的拍摄频率；所述上位机或所述机器人触发所述线阵相机按照所述拍摄频率采集所述传送带上物料的图像。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度的步骤，包括：所述机器人从预设的多个数量取值范围中，确定所述待剔除物料的数量所属的目标数量取值范围；从预设的多个数量取值范围与传送带速度的对应关系中，确定所述目标数量取值范围对应的传送带的第一目标速度，该对应关系中，取值范围越大对应的传送带速度越小。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述分选设备还包括下料机构，所述下料机构向所述传送带下料；所述方法还包括：所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述下料机构的第二目标速度；所述机器人将确定的第二目标速度发送给所述上位机；所述上位机控制所述下料机构的下料速度至所述第二目标速度。2CN114101095A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度，以及所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述下料机构的第二目标速度的步骤，包括：所述机器人根据所述待剔除物料的数量，从预设的多个数量取值范围与速度调整比例的对应关系中，确定目标速度调整比例，其中，该对应关系中，取值范围越大对应的速度调整比例越小，所述目标调整比例为所述第一目标速度与所述传送带预设速度的比值，且等于所述第二目标速度与所述下料机构预设下料速度的比值；所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机，以及所述机器人将确定的第二目标速度发送给所述上位机的步骤，包括：所述机器人将所述第一目标速度和所述第二目标速度对应的目标速度调整比例发送给所述上位机；所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度,以及所述上位机控制所述下料机构的下料速度至所述第二目标速度的步骤，包括：所述上位机控制所述传送带的速度至所述传送带预设速度乘以所述目标速度调整比例,控制所述下料机构的下料速度至所述下料机构预设下料速度乘以所述目标速度调整比例。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述机器人将所述第一目标速度和所