头戴显示设备的标定方法、装置、设备、系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119772A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111434450.8(22)申请日2021.11.29(71)申请人歌尔光学科技有限公司地址261031山东省潍坊市潍坊高新区清池街道永春社区惠贤路3999号歌尔光电产业园三期1号厂房(72)发明人郁昌贺申志兴(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人杨丽爽(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06F3/14(2006.01)G06F3/01(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称头戴显示设备的标定方法、装置、设备、系统及存储介质(57)摘要本发明公开了一种头戴显示设备的标定方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标；其中，目标标定图卡图像包括标定图卡的图像，目标标定图卡图像为头戴显示设备的佩戴者视角下光机投影到透视显示器上标定图卡的预设图像与实际的标定图卡重合时定位部件拍摄的图像；根据3D点坐标，确定光机的投影坐标系与定位部件的坐标系的对应关系；根据对应关系，对头戴显示设备的显示内容进行校准；本发明通过根据获取的目标标定图卡图像对应的3D点坐标，确定光机的投影坐标系与定位部件的坐标系的对应关系，简化了校准数据采集过程，只需要一次对齐便可完成标定校准，节省了标定校准时间。CN114119772ACN114119772A权利要求书1/2页1.一种头戴显示设备的标定方法，其特征在于，包括：获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标；其中，所述目标标定图卡图像包括标定图卡的图像，所述目标标定图卡图像为头戴显示设备的佩戴者视角下光机投影到透视显示器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时定位部件拍摄的图像；根据所述3D点坐标，确定所述光机的投影坐标系与所述定位部件的坐标系的对应关系；根据所述对应关系，对所述头戴显示设备的显示内容进行校准。2.根据权利要求1所述的头戴显示设备的标定方法，其特征在于，所述获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标之前，还包括：控制主机控制所述佩戴者视角下的摄像头拍摄所述透视显示器的投影图像；判断所述投影图像中所述透视显示器显示的所述预设图像是否与实际的所述标定图卡重合；若是，则执行所述获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标的步骤。3.根据权利要求2所述的头戴显示设备的标定方法，其特征在于，所述控制主机控制所述佩戴者视角下的摄像头拍摄所述透视显示器的投影图像之后，还包括：若未与实际的所述标定图卡重合，则根据所述投影图像，控制所述标定图卡的移动设备，移动所述标定图卡的位置。4.根据权利要求1所述的头戴显示设备的标定方法，其特征在于，所述获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标，包括：所述头戴显示设备根据获取的标定图卡对准指令，利用所述目标标定图卡图像中的标定图案，确定所述3D点坐标。5.根据权利要求1至4任一项所述的头戴显示设备的标定方法，其特征在于，所述对应关系为3*4投影矩阵时，所述根据所述3D点坐标，确定所述光机的投影坐标系与所述定位部件的坐标系的对应关系，包括：根据所述3D点坐标，通过奇异值分解计算所述3*4投影矩阵。6.一种头戴显示设备的标定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标；其中，所述目标标定图卡图像包括标定图卡的图像，所述目标标定图卡图像为头戴显示设备的佩戴者视角下光机投影到透视显示器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时定位部件拍摄的图像；确定模块，用于根据所述3D点坐标，确定所述光机的投影坐标系与所述定位部件的坐标系的对应关系；校准模块，用于根据所述对应关系，对所述头戴显示设备的显示内容进行校准。7.一种头戴显示设备的标定设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的头戴显示设备的标定方法的步骤。8.一种头戴显示设备的标定系统，其特征在于，包括：头戴显示设备和控制主机；其中，所述控制主机为如权利要求7所述的头戴显示设备的标定设备。2CN114119772A权利要求书2/2页9.根据权利要求8所述的头戴显示设备的标定系统，其特征在于，还包括：摄像头，用于拍摄所述头戴显示设备的佩戴者视角下所述头戴显示设备的透视显示器的投影图像；移动设备，用于根据所述控制主机的控制，移动标定图卡的位置。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的头戴显示设备的标定方法的步骤。3CN114119772A说明书1/8页头戴显示设备的标定