一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114112306A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111500136.5(22)申请日2021.12.09(71)申请人中国船舶科学研究中心地址214082江苏省无锡市滨湖区山水东路222号(72)发明人张琳丹倪天吴海波郭佳(74)专利代理机构无锡华源专利商标事务所(普通合伙)32228代理人过顾佳(51)Int.Cl.G01M10/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法(57)摘要本发明公开了一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法，涉及水下工程技术领域，该方法包括：控制水下无人航行器在试验水池中航行，根据水下无人航行器在航行过程中对形成为障碍物的物体的触碰情况，得到机动性能评分，和/或，根据水下无人航行器在航行过程中对试验水池内的形成为预定目标物的物体的识别情况，得到识别性能评分；基于试验过程得到的机动性能评分和/或识别性能评分得到对水下无人航行器的搜探性能评价结果。该方法较好地模拟了水下无人航行器搜探性能试验，并基于搜探性能试验对水下无人航行器进行综合考察和客观量化评价，从而能够预测和评价该水下无人航行器的实际作业能力，为水下无人航行器的设计和改进升级提供建议。CN114112306ACN114112306A权利要求书1/2页1.一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法，其特征在于，所述方法包括：在试验过程中控制水下无人航行器按预定的航行参数在试验水池中航行，所述试验水池内有预定水流条件的水流以及若干个物体，所述航行参数包括航向和/或航速；根据所述水下无人航行器在航行过程中对形成为障碍物的物体的触碰情况，得到所述水下无人航行器的机动性能评分，和/或，根据所述水下无人航行器在航行过程中对所述试验水池内的形成为预定目标物的物体的识别情况，得到所述水下无人航行器的识别性能评分；基于试验过程得到的机动性能评分和/或识别性能评分得到对所述水下无人航行器的搜探性能评价结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：调节所述试验水池内的水流的预定水流条件，得到所述水下无人航行器在不同预定水流条件下航行时的搜探性能评价结果，所述预定水流条件包括流速和/或能见度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：调节所述水下无人航行器的航行参数，并得到不同航行参数下的机动性能评分和/或识别性能评分。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括悬浮障碍物、固定障碍物和飘动障碍物中的至少一种，所述固定障碍物固定在所述试验水池的底部，所述悬浮障碍物悬浮在所述试验水池的水流中，所述飘动障碍物的一端固定在所述试验水池底部、另一端处于自由状态并在水流作用下飘动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述水下无人航行器的识别性能评分，包括：根据所述水下无人航行器在航行过程中对所述试验水池内的预定图像特征目标物的图像识别情况得到所述水下无人航行器的目标识别性能评分；和/或，根据所述水下无人航行器在航行过程中对所述试验水池内的预定形状特征目标物的识别情况得到所述水下无人航行器的目标定位性能评分。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述试验水池内在不同的水流高度处设置有若干个具有不同图像特征的目标物，所述预定图像特征目标物是所有目标物中具有预定图像特征的目标物，所述预定图像特征包括目标物的颜色特征、尺寸特征、形状特征以及目标物上的标识特征中的至少一种。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述试验水池中存在至少一个目标物形成为所述预定图像特征目标物的干扰目标物，所述预定图像特征目标物的干扰目标物与所述预定图像特征目标物仅存在一项特征不同、其余特征均相同。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述试验水池的底部固定有若干个具有不同形状特征的海底目标物，每个海底目标物直接固定或掩埋在所述试验水池的底部，或者，每个海底目标物置于容器内并设置在所述试验水池的底部；所述预定形状特征目标物是所有海底目标物中具有预定形状特征的海底目标物。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述水下无人航行器在航行过程中的对接回收操作的完成情况得到所述水下无人航行器的对接回收性能评分；则结合所述对接回收性能评分得到对所述水下无人航行器的搜探性能评价结果。2CN114112306A权利要求书2/2页10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于试验过程得到的机动性能评分和/或识别性能评分得到对所述水下无人航行器的搜探性能评价结果，包括：确定所述水下无人航行器完成所述试验过程的试验时长，基于试验过程得到的机动性能评分和/或识别性能评