一种机器人传动关节.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114102658A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111611369.2(22)申请日2021.12.27(71)申请人南京佗道医疗科技有限公司地址210000江苏省南京市雨花台区安德门大街57号6幢102-86室(72)发明人程敏张赟向周涛刘志勇韩季玲(74)专利代理机构南京理工信达知识产权代理有限公司32542代理人唐绍焜(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种机器人传动关节(57)摘要本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。CN114102658ACN114102658A权利要求书1/1页1.一种机器人传动关节，其特征在于：包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。2.根据权利要求1所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括对所述钢丝进行定位和导向的若干导向轮。3.根据权利要求2所述的机器人传动关节，其特征在于：所述导向轮分别设置于所述传动轴的两端侧，且所述钢丝与两所述导向轮相切的点的连线位于第一直线上，所述第一直线与所述传动轴的中空结构的中心线重合。4.根据权利要求3所述的机器人传动关节，其特征在于：在所述驱动源的输出轴上设有驱动导向轮，在所述目标传动件上设有目标导向轮；所述钢丝分别与所述驱动导向轮、所述传动轴的一端侧的所述导向轮相切的点的连线位于与所述第一直线不同的第二直线上；所述钢丝分别与所述传动轴的另一端侧的所述导向轮和所述目标导向轮相切的点的连线位于与所述第一、第二直线不同的第三直线上。5.根据权利要求4所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括支撑轴，所述钢丝依次绕经所述驱动导向轮、所述支撑轴、所述传动轴的两端侧的导向轮及所述目标导向轮。6.根据权利要求5所述的机器人传动关节，其特征在于：所述目标关节模组还包括第一壳体及支撑在所述第一壳体和目标传动件之间的第一轴承，所述中间关节模组还包括第二壳体，所述第二弹性件的末端与所述第一壳体固定连接，所述第一弹性件的末端与所述第二壳体固定连接。7.根据权利要求6所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括支撑在所述支撑轴两端和所述第二壳体之间的第二轴承、支撑在所述传动轴与所述第二壳体之间的第三轴承及支撑在所述传动轴与所述第一壳体之间的第四轴承。8.根据权利要求1～7任一所述的机器人传动关节，其特征在于：所述第一、第二弹性件设置为弹簧。2CN114102658A说明书1/4页一种机器人传动关节技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人传动关节。背景技术[0002]现在大多数的机器人的关节是通过电机直接驱动，关节电机跨关节后置时通过双段传动的方式将传动机构导向目标关节。[0003]现有机构包含目标关节、传动关节以及驱动目标关节运动的电机。当电机驱动目标关节带动负载转动时，需经过传动关节进行传动，而传动关节的角度的变化必然会通过钢丝传递到目标关节导致目标关节的关节角产生变化，这样在最终运动控制算法时，如在传动关节转动过程中需要保持目标关节的关节角位置和不变就需要对目标关节的驱动电机进行反向控制，通过实时监测传动关节的角度信息进行反向的补偿角度算法控制。[0004]如此，需要设置额外的监测仪器，增加了成本，另外，监测、运算、补偿难以零时间误差的实时进行，容易在驱动过程中产生误差，影响控制精度。发明内容[0005]发明目的：为解决上述问题，本发明提供一种运动精度高且成本低的机器人传动关节。[0006]技术方案：[0007]一种机器人传动关节，包括目标关节模组