障碍物检测方法、装置、传感器及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115903782A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211264338.9(22)申请日2022.10.14(71)申请人深圳市志奋领科技有限公司地址518108广东省深圳市宝安区石岩街道塘头社区塘头第三工业园新辉工业区A栋六层(72)发明人唐可信叶立平(74)专利代理机构北京棘龙知识产权代理有限公司11740专利代理师刘传勇(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称障碍物检测方法、装置、传感器及可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、传感器及可读存储介质。具体涉及目标检测技术领域。该方法包括：在第一目标移动过程中，采集目标图像；从目标图像中提取第一坐标，并根据第一坐标设置第一坐标范围；判断目标图像内是否存在第二目标；当目标图像内存在第二目标时，获取第二坐标；判断第二坐标是否符合第一坐标范围；当第二坐标符合第一坐标范围，则将第二目标确定为目标障碍物。通过获取目标图像对目标图像中的第一目标和第二目标进行识别，构建第一坐标范围，以便确定出障碍物，避免在使用雷达或红外传感器时，因回收的检测信号存在缺失，从而提高障碍物检测的准确性。CN115903782ACN115903782A权利要求书1/2页1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：在第一目标移动过程中，采集包括所述第一目标的目标图像；从所述目标图像中提取所述第一目标的第一坐标，并根据所述第一坐标设置第一坐标范围；判断所述目标图像内是否存在第二目标；当所述目标图像内存在所述第二目标时，获取所述第二目标的第二坐标；判断所述第二目标的第二坐标是否符合所述第一坐标范围；当所述第二目标的第二坐标符合所述第一坐标范围，则将所述第二目标确定为目标障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在从所述目标图像中提取所述第一目标的第一坐标，并根据所述第一坐标设置第一坐标范围之前，包括：确定所述目标图像的清晰度；判断所述目标图像的清晰度是否满足预设清晰度；当所述目标图像的清晰度不满足预设清晰度时，对所述目标图像的清晰度进行校正，直至所述目标图像的清晰度符合所述预设清晰度。3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述从所述目标图像中提取所述第一目标的第一坐标，并根据所述第一坐标设置第一坐标范围，包括：基于所述目标图像进行预设目标识别，确定所述第一目标；从所述第一目标中提取至少一个坐标值确定为所述第一坐标，所述坐标值包括所述第一目标中点的坐标值和第一目标边缘轮廓像素点的坐标值；获取预设参数对所述第一坐标进行设置，获得所述第一坐标范围。4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述判断所述目标图像内是否存在第二目标，包括：对所述目标图像进行第二目标检测，输出第二目标的类型信息和坐标信息。5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述第二坐标，包括：所述第二目标中点的坐标值和第二目标边缘轮廓像素点的坐标值。6.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述判断所述第二目标的第二坐标是否符合所述第一坐标范围，包括：判断所述第二目标的第二坐标中的坐标值是否处于所述第一坐标范围中的坐标值内，以及计算所述第二目标的第二坐标中的坐标值与所述第一坐标范围中的坐标值的重叠系数。7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述当所述第二目标的第二坐标符合所述第一坐标范围，则将所述第二目标确定为目标障碍物，包括：判断所述重叠系数是否大于阈值；当所述重叠系数大于阈值，则将输出第二目标的类型，并将所述第二目标确定为目标障碍物。8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：采集模块，用于在第一目标移动过程中，采集包括所述第一目标的目标图像；提取模块，用于从所述目标图像中提取所述第一目标的第一坐标，并根据所述第一坐2CN115903782A权利要求书2/2页标设置第一坐标范围；所述第一坐标包括至少一个坐标值；第一判断模块，用于判断所述目标图像内是否存在第二目标；获取模块，用于当所述目标图像内存在所述第二目标时，获取所述第二目标的第二坐标；第二判断模块，用于判断所述第二目标的第二坐标是否符合所述第一坐标范围；确定模块，用于若所述第二目标的第二坐标符合所述第一坐标范围，则将所述第二目标确定为目标障碍物。9.一种传感器，其特征在于，包括：图像采集设备、存储器和处理器，所述图像采集设备、所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述图像采集设备用于采集目标图像，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1‑7中任一项所述的障碍物检测方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述