图像获取方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119680A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111056022.6(22)申请日2021.09.09(71)申请人北京的卢深视科技有限公司地址100083北京市海淀区学院路甲5号2幢平房B北3032室申请人合肥的卢深视科技有限公司(72)发明人化雪诚户磊刘祺昌王海彬李东洋(74)专利代理机构北京智晨知识产权代理有限公司11584代理人张婧(51)Int.Cl.G06T7/30(2017.01)G06T3/00(2006.01)G06V40/16(2022.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称图像获取方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种图像获取方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标区域的深度图像、红外图像和彩色图像；获取深度图像和红外图像对齐到彩色图像的透射变换矩阵；根据透射变换矩阵对深度图像和红外图像进行透射变换，得到与彩色图像像素对齐后的深度图像和红外图像。通过利用获取的透射变换矩阵对深度图像和红外图像进行透射变换，得到与彩色图像的像素对齐后的深度图像和红外图像，避免了像素对齐时需要逐像素计算，减小了计算量，简化了像素对齐过程，保证准确性的同时提升了像素对齐的效率。CN114119680ACN114119680A权利要求书1/2页1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：获取目标区域的深度图像、红外图像和彩色图像；获取所述深度图像和所述红外图像对齐到所述彩色图像的透射变换矩阵；根据所述透射变换矩阵对所述深度图像和所述红外图像进行透射变换，得到与所述彩色图像像素对齐后的所述深度图像和所述红外图像。2.根据权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，所述获取所述深度图像和所述红外图像对齐到所述彩色图像的透射变换矩阵，包括：在所述深度图像中选取多个特征点，获取各所述特征点在所述是深度图像中的第一像素坐标；获取坐标变换矩阵，根据所述坐标变换矩阵和各所述特征点的所述第一像素坐标，获取各所述特征点在所述彩色图像中的第二像素坐标；根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标，获取所述透射变换矩阵；其中，所述坐标变换矩阵根据获取所述深度图像和所述红外图像的深度相机的内参矩阵、获取所述彩色图像的彩色相机的内参矩阵和所述深度相机与所述彩色相机间的旋转平移矩阵求得。3.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述坐标变换矩阵和各所述特征点的所述第一像素坐标，获取各所述特征点在所述彩色图像中的第二像素坐标；包括：根据如下公式计算各所述特征点的所述第二像素坐标(UR，VR)：其中，rij为所述坐标变换矩阵中第i行第i列的元素，ZL为所述特征点的深度值，UL为所述第一像素坐标的横坐标，VL为所述第一像素坐标的纵坐标。4.根据权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述在所述深度图像中选取多个特征点，包括：以所述深度图像的中心为多边形框的中心，按照预设初始边长和边长增加步长在所述深度图像中进行多边形框搜索，直到搜索到满足条件的目标多边形框；其中，所述条件为当前搜索到的多边形框的所有所述顶点的深度值都不为零；将所述目标多边形框的多个顶点作为所述深度图像的各所述特征点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像获取方法，其特征在于，在所述得到与所述彩色图像像素对齐后的所述深度图像和所述红外图像后，还包括：对所述彩色图像和所述像素对齐后的所述红外图像进行人脸检测，根据所述人脸检测的结果调整所述红外图像或者所述彩色图像获取过程中的曝光和增益。6.根据权利要求5所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述人脸检测的结果调整所述红外图像或者所述彩色图像获取过程中的曝光和增益，包括：在所述红外图像和所述彩色图像均能检测到人脸，且所述红外图像的人脸框和所述彩色图像的人脸框的重叠度不满足预设门限的情况下，根据人脸置信度检测结果调整所述红外图像或者所述彩色图像获取过程中的曝光和增益；2CN114119680A权利要求书2/2页在所述红外图像和所述彩色图像未均能检测到人脸的情况下，根据能够检测到人脸的图像的人脸框坐标信息计算另一图像的目标亮度，根据所述目标亮度调整所述另一图像获取过程中的曝光和增益。7.根据权利要求6所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据人脸置信度检测结果调整所述红外图像或者所述彩色图像获取过程中的曝光和增益，包括：将置信度高的人脸所属的图像作为第一图像，置信度低的人脸所属的图像作为第二图像；根据所述第一图像中的人脸框坐标信息计算所述第二图像的所述目标亮度值，根据所述目标亮度值调整所述第二图像获取过程中的曝光和增益。8.一种图像获取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于