枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120165A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111193535.1G06T7/246(2017.01)(22)申请日2021.10.13G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人苏昭行(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人方道杰(51)Int.Cl.G06V20/40(2022.01)G06V20/52(2022.01)G06V20/58(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书2页说明书13页附图7页(54)发明名称枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质(57)摘要本申请涉及一种枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：利用球机在预设监控区域识别目标，并对目标进行跟踪；基于球机坐标和全景坐标之间的坐标映射关系，将球机对目标进行跟踪得到的球机跟踪信息，由球机坐标转换到全景坐标，得到目标的全景跟踪信息；控制枪机基于全景跟踪信息，利用目标匹配算法，在全景坐标下对目标进行识别并跟踪。通过本申请，解决了相关技术中存在无法先发现具有特定细节的目标，再对该目标进行跟踪，容易遗漏特定目标的跟踪的问题，实现了在枪机无法识别特定细节的情况下对具有特定细节的目标进行跟踪，降低对目标跟踪的遗漏。CN114120165ACN114120165A权利要求书1/2页1.一种枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，包括：利用球机在预设监控区域识别目标，并对所述目标进行跟踪；基于球机坐标和全景坐标之间的坐标映射关系，将所述球机对所述目标进行跟踪得到的球机跟踪信息，由球机坐标转换到全景坐标，得到所述目标的全景跟踪信息；控制枪机基于所述全景跟踪信息，利用目标匹配算法，在所述全景坐标下对所述目标进行识别并跟踪。2.根据权利要求1所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用球机在预设监控区域识别目标，并对所述目标进行跟踪，包括：控制球机获取预设监控区域的区域监控视频帧；将所述区域监控视频帧中的目标图像与预设的目标数据库中的目标图像进行匹配，以识别所述目标；利用跟踪算法，控制所述球机对所述目标进行跟踪。3.根据权利要求2所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，所述目标图像为车牌图像；所述目标数据库为车牌数据库。4.根据权利要求2所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用跟踪算法，控制所述球机对所述目标进行跟踪，包括：利用所述跟踪算法，控制所述球机的云台对目标进行主动跟踪，并预测目标速度。5.根据权利要求1所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：在利用球机在预设监控区域识别目标，对所述目标进行跟踪之后，基于多倍倍率的球机坐标和一倍倍率的球机坐标之间的坐标换算关系，将所述球机在当前倍率下目标中心点的球机坐标转换到一倍倍率下目标中心点的球机坐标。6.根据权利要求1所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，所述在所述全景坐标下对所述目标进行跟踪，包括：在枪机的全景监控视频帧中，基于所述全景跟踪信息，对所述目标的图像进行叠加标记；利用预设多重算法策略，基于所述叠加标记，在所述全景坐标下对所述目标进行跟踪。7.根据权利要求1所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：利用全景智能算法，控制枪机独立识别每帧全景监控视频帧中的全景对象，并对所述全景对象进行跟踪，以缓存多帧所述全景智能算法得到的全景对象信息。8.根据权利要求7所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，所述控制枪机基于所述全景跟踪信息，利用目标匹配算法，在所述全景坐标下对所述目标进行识别，包括：控制枪机基于所述全景跟踪信息，筛选出与所述球机当前的区域监控视频帧在所述枪机获取时间上最接近的全景监控视频帧，并确定与所述全景监控视频帧对应的所述全景对象信息；将所述全景跟踪信息中的全景坐标与筛选的所述全景监控视频帧中的各全景对象进行位置匹配，以确定所述全景监控视频帧中所述目标及对应的身份信息。9.根据权利要求8所述的枪球联动的目标跟踪方法，其特征在于，在所述目标为车辆时，所述控制枪机基于所述全景跟踪信息，筛选出与所述球机当前的区域监控视频帧在所述枪机获取时间上最接近的全景监控视频帧，并确定与所述全景监控视频帧对应的所述全2CN114120165A权利要求书2/2页景对象信息，包括：将所述全景跟踪信息中的目标车速与预设车速阈值进行比较；若所述目标车速小于所述预设车速阈值，则判定为低速场景，基于所述全景跟踪信息中的时间戳，筛选出与所述球机当前的区域监