双卷扬同步控制方法、装置、作业机械、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114104978A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111250399.5(22)申请日2021.10.26(71)申请人湖南三一中型起重机械有限公司地址410600湖南省长沙市宁乡县金州大道西168号(72)发明人李波李松云沈宏宇(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人宁曼莹(51)Int.Cl.B66C13/22(2006.01)B66C13/48(2006.01)B66C13/16(2006.01)B66C23/62(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称双卷扬同步控制方法、装置、作业机械、设备及介质(57)摘要本发明提供一种双卷扬同步控制方法、装置、作业机械、设备及介质，本发明提供的双卷扬同步控制方法、装置、作业机械、设备及介质，通过根据机械主臂的工作角度和编码器检测差值计算模型获取编码器目标差值数据，进而利用主卷扬的驱动电流和编码器目标差值数据对副卷扬的驱动电流进行补偿，保证主卷扬与副卷扬始终同步，从而提高了同步控制过程的精度；同时，由于该方法基于预先构建的编码器检测差值计算模型计算编码器目标差值数据，不依赖外部传感器与控制器的无线通讯，因而控制过程不受无线干扰，可靠性更高。CN114104978ACN114104978A权利要求书1/2页1.一种双卷扬同步控制方法，其特征在于，包括：获取机械主臂的工作角度；根据所述工作角度和编码器检测差值计算模型获取编码器目标差值数据；获取主卷扬的驱动电流，并根据所述主卷扬的驱动电流和所述编码器目标差值数据，对副卷扬的驱动电流进行补偿；根据所述主卷扬的驱动电流和补偿后的所述副卷扬的驱动电流，对主卷扬和副卷扬进行同步控制。2.根据权利要求1所述的一种双卷扬同步控制方法，所述编码器检测差值计算模型通过以下方法建立，包括：确定机械主臂的工作角度范围，并在所述工作角度范围内标定多组工作角度数据；分别获取每组工作角度数据对应的主卷扬编码器检测值和副卷扬编码器检测值，并计算主卷扬编码器与副卷扬编码器的检测差值，得到每组工作角度数据对应的编码器检测差值数据集合；根据各组工作角度数据对应的编码器检测差值数据集合，建立编码器检测差值计算模型；其中，所述编码器检测差值计算模型以机械主臂的工作角度为自变量，以工作角度对应的编码器目标差值数据为因变量。3.根据权利要求2所述的一种双卷扬同步控制方法，其特征在于，所述编码器检测差值计算模型的表达式为：C(X)＝(C(k+1)j‑Ckj)×(X‑Xk)/(Xk+1‑Xk)+Ckj式中，C(X)为编码器目标差值数据，X为吊装机械主臂的当前工作角度，Xk为第k组工作角度数据，Xk+1为第k+1组工作角度数据，且满足Xk≤X≤Xk+1，Ckj为第k组工作角度数据对应的编码器检测差值数据集合中第j圈编码器检测差值，C(k+1)j为第k+1组工作角度数据对应的编码器检测差值数据集合中第j圈编码器检测差值。4.根据权利要求2所述的一种双卷扬同步控制方法，其特征在于，所述编码器检测差值计算模型的建立还包括：在标定多组工作角度数据的过程中，实时获取吊装机械吊钩的水平倾角数据，并控制所述水平倾角数据在安全倾角阈值范围内。5.根据权利要求1所述的一种双卷扬同步控制方法，其特征在于，所述对副卷扬的驱动电流进行补偿之前，还包括：判断所述编码器目标差值数据是否小于预设的安全差值阈值，若所述编码器目标差值数据小于所述安全差值阈值，则对副卷扬的驱动电流进行补偿；否则，调整双卷扬至所述编码器目标差值数据小于所述安全差值阈值。6.根据权利要求1所述的一种双卷扬同步控制方法，其特征在于，所述对副卷扬的驱动电流进行补偿包括：根据所述编码器目标差值数据，通过PI算法计算主卷扬与副卷扬的电流偏差值；将所述主卷扬的驱动电流与所述电流偏差值相加，得到补偿后副卷扬的驱动电流。7.一种双卷扬同步控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取机械主臂的工作角度；2CN114104978A权利要求书2/2页计算模块，用于根据所述工作角度和编码器检测差值计算模型获取编码器目标差值数据；处理模块，用于获取主卷扬的驱动电流，并根据所述主卷扬的驱动电流和所述编码器目标差值数据，对副卷扬的驱动电流进行补偿；控制模块，用于根据所述主卷扬的驱动电流和补偿后的所述副卷扬的驱动电流，对主卷扬和副卷扬进行同步控制。8.一种作业机械，其特征在于，该作业机械使用如权利要求1‑6任一项所述的一种双卷扬同步控制方法。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述双卷扬同步控制方法