图像处理方法、装置、设备以及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119396A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111348036.5(22)申请日2021.11.15(71)申请人深圳市商汤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人杨振伟陈东生黄寅涛韩殿飞赵汉玥(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人刘晖铭张颖玲(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图4页(54)发明名称图像处理方法、装置、设备以及介质(57)摘要本公开提供了一种图像处理方法、装置、设备以及介质，所述方法包括：获取通过全景相机采集包括目标对象表面的鱼眼图以及所述全景相机的透视变换参数；其中，所述目标对象表面，包括至少两组平行设置的目标对象的边缘；祛除所述鱼眼图的预设边缘，得到初始图像；基于所述全景相机的透视变换参数对所述初始图像进行处理，得到目标图像；其中，所述目标图像中所述至少两组目标对象的边缘相互平行。CN114119396ACN114119396A权利要求书1/2页1.一种图像处理方法，所述方法包括：获取通过全景相机采集包括目标对象表面的鱼眼图以及所述全景相机的透视变换参数；其中，所述目标对象表面，包括至少两组平行设置的目标对象的边缘；祛除所述鱼眼图的预设边缘，得到初始图像；基于所述全景相机的透视变换参数对所述初始图像进行处理，得到目标图像；其中，所述目标图像中所述至少两组目标对象的边缘相互平行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述全景相机的透视变换参数对所述初始图像进行处理，得到目标图像，包括：对所述初始图像进行畸变校正，得到畸变矫正后的初始图像；基于所述透视变换参数以及所述畸变校正后的初始图像，确定所述鱼眼图所在的初始图像坐标系与目标图像坐标系之间的图像变换参数；基于所述图像变换参数，对所述畸变校正后的初始图像进行处理，得到所述目标图像。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述初始图像进行畸变校正，得到畸变校正后的初始图像，包括：获取所述全景相机的畸变校正参数；基于所述畸变校正参数，得到第一维度的第一校正参数、以及第二维度的第二校正参数；其中，所述初始图像坐标系为根据所述第一维度以及所述第二维度建立的坐标系；通过所述第一校正参数以及所述第二校正参数，对所述初始图像进行畸变校正，得到所述畸变校正后的初始图像。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述透视变换参数以及所述畸变校正后的初始图像，确定所述鱼眼图所在的初始图像坐标系与目标图像坐标系之间的图像变换参数，包括：得到所述全景相机所处的初始相机坐标系与目标相机坐标系之间的坐标变换参数；基于所述畸变校正后的初始图像、所述坐标变换参数以及所述透视变换参数，确定所述图像变换参数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述畸变校正后的初始图像、所述坐标变换参数以及所述透视变换参数，确定所述图像变换参数，包括：对所述畸变校正后的初始图像中与至少两个消失点对应的角点进行标定，得到第一角点坐标；其中，所述至少两个消失点与所述畸变校正后的初始图像中所述至少两组平行设置的目标对象的边缘对应；基于所述坐标变换参数、所述透视变换参数以及所述第一角点坐标，得到所述目标图像坐标系中与所述角点对应的第二角点坐标；基于所述第一角点坐标以及所述第二角点坐标，得到所述图像变换参数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述坐标变换参数、所述透视变换参数以及所述第一角点坐标，得到所述目标图像坐标系中与所述角点对应的第二角点坐标，包括：基于所述透视变换参数对所述第一角点坐标进行处理，得到所述角点在所述初始相机坐标系中的第三角点坐标；基于所述坐标变换参数对所述第三角点坐标进行处理，得到所述目标相机坐标系中与2CN114119396A权利要求书2/2页所述角点对应的第四角点坐标；基于所述透视变换参数，对所述第四角点坐标进行处理，得到所述第二角点坐标。7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其中，所述全景相机与所述目标对象之间的距离小于预设阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取像素区域与所述全景相机的视场角的角度区间之间的关联信息；确定角度阈值；基于所述角度阈值与所述关联信息中所述角度区间之间的大小关系，从所述关联信息的所述像素区域中确定所述预设边缘。9.一种图像处理装置，所述装置包括：获取模块，用于获取通过全景相机采集包括目标对象表面的鱼眼图以及所述全景相机的透视变换参数；其中，所述目标对象表面，包括至少两组平行设置的目标对象的边缘；处理模块，用于祛除所述鱼眼图的预设边缘，得到初始图像；基于所述全景相机的透视变换参数对所