水下激光测距装置及测距系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114114294A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111383079.7(22)申请日2021.11.19(71)申请人南方海洋科学与工程广东省实验室（湛江）地址524006广东省湛江市霞山区文体路一号(72)发明人李俞锋董阳泽(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人李幸芳(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图3页(54)发明名称水下激光测距装置及测距系统(57)摘要本发明公开了一种水下激光测距装置及测距系统，该水下激光测距装置包括激光器、反射台体、驱动装置、视觉传感装置和多个第一反射镜；其中，驱动装置用于驱动反射台体绕反射台体的中心轴旋转；反射台体的侧面为反射面，激光器用于将激光沿反射面的入射方向投射到反射面上，反射面的出射方向与每一第一反射镜的入射方向相对，每一第一反射镜的出射方向均用于朝向目标网状物；视觉传感装置用于朝向目标网状物并采集激光投射到目标网状物上的图像。本发明公开的水下激光测距装置可解决现有的点激光束测距方式用于柔性网状物时，测距准确率极低的技术问题。CN114114294ACN114114294A权利要求书1/1页1.一种水下激光测距装置，其特征在于，所述水下激光测距装置包括激光器、反射台体、驱动装置、视觉传感装置和多个第一反射镜；其中：所述驱动装置用于驱动所述反射台体绕所述反射台体的中心轴旋转；所述反射台体的侧面为反射面，所述激光器用于将激光沿所述反射面的入射方向投射到所述反射面上，所述反射面的出射方向与每一所述第一反射镜的入射方向相对，每一所述第一反射镜的出射方向均用于朝向目标网状物；所述视觉传感装置用于朝向所述目标网状物并采集激光投射到所述目标网状物上的图像。2.根据权利要求1所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述水下激光测距装置还包括第二反射镜；其中：所述第二反射镜的入射方向与所述激光器投射激光的方向相对，所述第二反射镜的出射方向与所述反射面的入射方向相对。3.根据权利要求2所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述水下激光测距装置还包括基板，所述激光器、所述驱动装置、所述第二反射镜和多个所述第一反射镜安装于所述基板的一侧面上，且所述反射台体的中心轴垂直于所述基板。4.根据权利要求3所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述激光器投射激光的方向用于朝向所述目标网状物。5.根据权利要求3所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述驱动装置连接于所述反射台体的底面上，所述视觉传感装置设置于所述反射台体的顶面上，所述视觉传感装置的中心轴位于所述反射台体的中心轴处；且/或，在所述反射台体的中心轴方向上，所述视觉传感装置的成像面与多个所述第一反射镜中心的距离差不大于1mm。6.根据权利要求3所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述水下激光测距装置还包括底板和减振装置，所述基板安装于所述底板的一侧面上，所述减振装置的一端连接于所述底板的一侧面上，所述减振装置的另一端连接于所述驱动装置上。7.根据权利要求1所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述第一反射镜为四个且环绕所述反射台体设置，以使激光从所述第一反射镜的出射面投射出去的激光轮廓线呈矩形。8.根据权利要求7所述的水下激光测距装置，其特征在于，所述反射台体为正四棱台，所述反射面为所述正四棱台的四个侧面，且所述反射面与所述第一反射镜一一对应设置。9.根据权利要求7所述的水下激光测距装置，其特征在于，任意两个相对的所述第一反射镜的出射方向平行于所述反射台体的中心轴，另外两个所述第一反射镜的出射方向相对所述反射台体的中心轴呈向外的夹角。10.一种测距系统，其特征在于，所述测距系统包括电路板以及如权利要求1至9中任一项所述的水下激光测距装置；所述电路板分别与所述激光器、所述驱动装置、所述视觉传感装置电连接，且所述电路板用于连接终端通信设备。2CN114114294A说明书1/7页水下激光测距装置及测距系统技术领域[0001]本发明属于测距装置技术领域，具体涉及一种水下激光测距装置及测距系统。背景技术[0002]当前，我国的渔业养殖具有从近海走向深海的发展趋势。在针对养殖网衣的维护作业过程中，需要实时获取作业机构与网衣的距离，以避免作业机构与网衣发生缠绕，保证网衣维护作业的安全顺利进行。[0003]关于作业机构与网衣之间的测距，主要通过水下激光测距仪实现。目前普遍采用的水下激光测距仪是基于相位式激光测距原理的单点激光测距仪，其采用调制方式发射激光并通过对相位差的测量以实现测距。然而，网衣等网状物具有周期性细线与网眼结构，具有声光信号反射面积比例小的特点，即网衣的目标平面是周期性中空的，水下激光测距