一种行人距离测量方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114140817A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111152942.8G06K9/62(2022.01)(22)申请日2021.09.29(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人丁华杰赵杰(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G06V40/10(2022.01)G06V10/25(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/74(2022.01)G06V10/764(2022.01)权利要求书3页说明书14页附图4页(54)发明名称一种行人距离测量方法、装置及存储介质(57)摘要本发明公开了一种行人距离测量方法、装置及存储介质，其中，方法，包括：获取当前图像帧对应的第一行人包围框；获取上一图像帧对应的第一行人轨迹；基于第一行人轨迹对当前图像帧中的行人检测目标进行预测，得到当前图像帧对应的行人预测框；根据第一行人轨迹对第一行人包围框和行人预测框进行匹配，得到第一行人包围框与行人预测框的最大匹配；采用第一行人包围框更新与之匹配的行人预测框；基于更新后的行人预测框得到当前图像帧对应的行人高度；对当前图像帧对应的行人高度进行UKF滤波处理；根据滤波后的行人高度计算当前图像帧对应的车辆与行人之间的距离。本发明减少了车辆颠簸、行人遮挡对行人距离测量的影响。CN114140817ACN114140817A权利要求书1/3页1.一种行人距离测量方法，其特征在于，包括：获取当前图像帧对应的第一行人包围框；获取上一图像帧对应的第一行人轨迹；基于所述第一行人轨迹对所述当前图像帧中的行人检测目标进行预测，得到所述当前图像帧对应的行人预测框；根据所述第一行人轨迹对所述第一行人包围框和所述行人预测框进行匹配，得到所述第一行人包围框与所述行人预测框的最大匹配；其中，所述第一行人包围框与所述行人预测框的最大匹配包括所述第一行人包围框与所述行人预测框的对应关系；采用所述第一行人包围框更新与之匹配的所述行人预测框，得到更新后的行人预测框；基于所述更新后的行人预测框得到所述当前图像帧对应的行人高度；对所述当前图像帧对应的行人高度进行UKF滤波处理；根据所述滤波后的行人高度计算所述当前图像帧对应的车辆与行人之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行人轨迹对所述当前图像帧中的行人检测目标进行预测，得到所述当前图像帧对应的行人预测框，包括：基于所述第一行人轨迹获取所述上一图像帧对应的第二行人包围框；将所述第二行人包围框输入卡尔曼滤波器中的预测方程进行预测，得到所述当前图像帧对应的行人预测框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行人轨迹对所述第一行人包围框和所述行人预测框进行匹配，得到所述第一行人包围框与所述行人预测框的最大匹配，包括：基于所述第一行人包围框、所述行人预测框和所述第二行人包围框构建代价矩阵；筛选所述代价矩阵的所有元素中的最大值作为所述代价矩阵的最大得分；判断所述最大得分是否小于预设阈值；若小于，退出；若不小于，根据所述最大得分对应的索引信息更新所述第一行人包围框与所述行人预测框的对应关系；其中，所述索引信息包括所述第一行人包围框的索引和所述行人预测框的索引；从所述代价矩阵中剔除所述最大得分，得到更新后的代价矩阵；筛选所述更新后的代价矩阵的所有元素中的最大值作为所述更新后的代价矩阵的最大得分，转向所述判断所述最大得分是否小于预设阈值的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行人包围框、所述行人预测框和所述第二行人包围框构建代价矩阵，包括：计算所述第一行人包围框和所述行人预测框的交并比得分；基于所述第一行人轨迹获取与所述当前图像帧最近的前N个图像帧对应的所述第二行人包围框；计算所述第一行人包围框的特征向量与所述前N个图像帧中每一图像帧对应的所述第二行人包围框的特征向量的余弦相似度，得到N个余弦相似度计算结果；在所述N个余弦相似度计算结果中筛选出余弦相似度最大值；2CN114140817A权利要求书2/3页基于所述交并比得分和所述余弦相似度最大值构建代价矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的行人预测框得到所述当前图像帧对应的行人高度，包括：获取所述更新后的行人预测框的高度；获取相机安装高度；获取所述第一行人包围框的底边中点在所述当前图像帧中的纵坐标和消失点在所述当前图像帧中的纵坐标，计算两者的纵坐标之差；根据所述更新后的行人预测框的高度、所述相机安装高度和所述纵坐标之差计算所述当前图像帧对应的行人高度；其中，所述