基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137526A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111278771.3(22)申请日2021.10.31(71)申请人际络科技（上海）有限公司地址202150上海市崇明区长兴镇江南大道1333弄11号楼001室4座(72)发明人杨寓哲程新景杨睿刚(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人谭云(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)G06F17/15(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图2页(54)发明名称基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统(57)摘要本发明涉及目标检测技术领域，提供一种基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统。方法包括：根据第一时刻的多目标状态集合预测得到多目标预测状态集合；根据第二时刻下，车载毫米波雷达的探测得到的量测集合，更新粒子的权值；根据更新后的权值，调整粒子的标签；根据标签聚类第二时刻的多目标预测状态集合中的粒子，并根据权值对聚类结果进行加权平均，得到第二时刻的多目标检测结果。本发明通过基于标签的粒子滤波器对多目标的状态进行检测和识别，从而避免了检测目标不必要的关联；同时，通过量测更新权值、通过权值调整标签的技术手段能够进一步增强多目标识别结果的准确性。CN114137526ACN114137526A权利要求书1/2页1.一种基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，包括：获取第一时刻的多目标状态集合；根据所述第一时刻的多目标状态集合预测得到第二时刻的响应状态集合，并将所述第二时刻的响应状态集合与新生状态集合的并集作为多目标预测状态集合；所述多目标状态集合包括目标状态粒子；所述响应状态集合包括所述目标状态粒子存活或衍生得到的响应粒子；所述新生状态集合包括在量测区域内采样得到的新生粒子；所述目标状态粒子包括目标状态矩阵、标签以及权值；所述响应粒子包括响应状态矩阵、标签以及权值；所述新生粒子包括设定的新生状态矩阵、新生标签以及新生权值；根据第二时刻下，车载毫米波雷达的探测得到的量测集合，更新所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值；根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值，调整所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的标签；根据所述标签聚类所述第二时刻的多目标预测状态集合中的粒子，并根据所述权值对聚类结果进行加权平均，得到第二时刻的多目标检测结果。2.根据权利要求1所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，所述根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值，调整所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的标签的步骤包括：根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值的和，得到第二时刻的目标数量估计值，并对所述第二时刻的目标数量估计值进行判断：确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差Nnew大于零，则将新目标粒子的标签调整为不同于已有粒子标签的值；所述新目标粒子是所述第二时刻的多目标预测状态集合中，更新后的权值大于第一阈值的新生粒子，且所述新目标粒子的数量不大于Nnew；确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差Nnew等于零，则保持现有标签；确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差Nnew小于零，则将消失目标粒子的标签调整为与新生标签相同的值；所述消失目标粒子是所述第二时刻的多目标预测状态集合中，更新后的权值和小于第二阈值的相同标签粒子。3.根据权利要求2所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，所述获取第一时刻的多目标状态集合的步骤包括：排除第一时刻的多目标预测状态集合中标签为新生标签的粒子，得到第一时刻的待重采样集合；基于所述第一时刻的待重采样集合，重新采样得到第一时刻的多目标状态集合；所述第一时刻的多目标状态集合中，设定区域内的粒子密度与所述第一时刻的待重采样集合中所述设定区域内的粒子权值正相关。4.根据权利要求1所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，还包括：根据标签确定所述多目标检测结果中，每个目标的单目标检测结果；连接判定时段内同一目标相邻时刻的单目标检测结果，得到所述判定时段内的单目标2CN114137526A权利要求书2/2页轨迹；确定所述单目标轨迹的长度小于第三阈值，则生成误检记录；确定所述单目标轨迹存在断点，则生成漏检记录。5.根据权利要求1所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻的多目标状态集合预测得到第二时刻的响应状态集合的步骤包括：根据所述第一时刻的多目标状态集合，基于匀速直线运动模型预测粒子状态，得到中间预测结果；