一种对象识别方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114155497A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111120359.9(22)申请日2021.09.24(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人单国航贾双成朱磊李成军(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人李辰(51)Int.Cl.G06V20/56(2022.01)G06V10/764(2022.01)G06V10/774(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书2页说明书16页附图7页(54)发明名称一种对象识别方法、装置及存储介质(57)摘要本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，并提供一种对象识别方法、装置及存储介质，该方案包括：根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定初始点云中的目标点云对象，所述预设映射关系包括所述第一图像和所述初始点云之间的坐标映射关系，所述目标对象与所述目标点云对象对应同一实体目标，第一图像和所述初始点云在时域上同步；获取所述目标对象覆盖的目标点云；根据所述目标对象的对象类型和所述目标点云确定所述目标对象的标注样本；输出识别结果，所述识别结果根据所述标注样本和所述对象类型得到。本方案能够提高点云数据中对象的识别效率。CN114155497ACN114155497A权利要求书1/2页1.一种对象识别方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定初始点云数据中的目标点云对象，其中，所述预设映射关系包括所述第一图像和所述初始点云数据之间的坐标映射关系，所述目标对象与所述目标点云对象对应同一实体目标；所述第一图像和所述初始点云在时域上同步；获取所述目标对象覆盖的目标点云数据；根据所述目标对象的对象类型和所述目标点云数据，确定所述目标点云数据中每一个对象的标注样本；根据所述标注样本和所述对象类型得到对象识别结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定所述初始点云数据中的目标点云对象；以及获取所述目标对象覆盖的目标点云数据，包括：根据所述映射关系将所述初始点云数据映射到所述第一图像中，以将所述目标点云对象映射到所述目标对象在所述第一图像的所占区域，得到第二图像；根据所述目标对象确定目标点云数据，所述目标点云数据为所述第二图像上与所述目标对象位置匹配的区域内的点云数据的集合。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述目标对象确定目标点云，包括：获取所述初始点云在所述第二图像上的第二坐标集合；根据所述第二坐标集合和所述目标对象，确定所述第二图像中与所述目标对象匹配的目标点云数据，所述目标点云数据包含于所述初始点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标集合和所述目标对象，确定所述第二图像中与所述目标对象匹配的目标点云数据，包括：从所述初始点云数据中获取所述目标点云对象的点云数据；根据所述第二坐标集合，将所述目标点云对象的点云数据与目标标注框对应，得到所述目标点云数据；所述目标标注框用于标注所述第二图像中的目标对象。5.根据权利要求3或4所述的方法，所述获取所述初始点云数据在所述第二图像上的第二坐标集合，包括：获取初始点云数据、深度、第一表达式和目标像素点的坐标，所述目标像素点为所述初始点云数据中的任意像素点；根据所述深度、所述第一表达式和所述目标像素点的坐标，将所述初始点云数据映射到第一图像上，得到所述初始点云数据在所述第二图像上的第二坐标集合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标点云对象覆盖的目标点云数据之后，所述方法还包括：对映射到所述目标点云数据进行聚类，以去除所述目标点云数据中的离散点，所述目标点云数据包括至少一个目标点云对象的点云数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定初始点云数据中的目标点云对象之前，所述方法还包括：对采集的点云数据进行采样，得到采样结果；对所述采样结果进行滤波处理，得到所述初始点云数据。2CN114155497A权利要求书2/2页8.一种对象识别装置，其特征在于，所述对象识别装置包括：处理模块，用于根据预设映射关系和第一图像中的目标对象，确定初始点云数据中的目标点云对象，其中，所述预设映射关系包括所述第一图像和所述初始点云数据之间的坐标映射关系，所述目标对象与所述目标点云对象对应同一实体目标；所述第一图像和所述初始点云在时域上同步；输入输出模块，用于获取所述目标对象覆盖的目标点云数据；所述处理模块还用于根据所述目标对象的对象类型和所述目标点云数据，确定所述目标点云数据中每一