障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114155506A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111276311.7(22)申请日2021.10.29(71)申请人际络科技（上海）有限公司地址202150上海市崇明区长兴镇江南大道1333弄11号楼001室4座(72)发明人赵国良程新景杨睿刚(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人谭云(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/30(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品(57)摘要本发明提供一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品，通过采集自车周围的环境湿度，在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的，根据所述去噪阈值对所述点云数据去除噪点，对去除噪点的所述点云数据进行目标障碍物感知。利用本发明提供的技术方案，预先建立环境湿度与去噪阈值之间的对应关系，进而能够做到根据天气状况适时地调整去噪阈值，实现去噪阈值自适应调整的目的。尤其是在雨雾天气，利用调整过的适配的去噪阈值能够显著提升噪点识别及去除精确度，进而提升障碍物感知精确度。CN114155506ACN114155506A权利要求书1/2页1.一种障碍物感知方法，其特征在于，包括：采集自车周围的环境湿度；在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的；根据所述去噪阈值对所述点云数据去除噪点；对去除噪点的所述点云数据进行目标障碍物感知。2.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述采集自车周围的环境湿度，具体包括：利用车载湿度传感器采集自车周围的环境湿度。3.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述采集自车周围的环境湿度，具体包括：采集自车周围环境的视觉图像；将所述视觉图像输入视觉学习模型，输出能见度；根据所述能见度确定所述环境湿度。4.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，所述获取所述环境湿度对应的去噪阈值，包括：在去噪阈值数据库中查询所述环境湿度对应的去噪阈值，其中在所述去噪阈值数据库中存储所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系。5.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，还包括：在所述采集自车周围的环境湿度之前，获取自车行驶位置信息，并获取所述自车行驶位置信息对应的天气信息；所述采集自车周围的环境湿度，包括：在所述天气信息显示为雨天或雾天的情况下，采集自车周围的环境湿度。6.根据权利要求1所述的障碍物感知方法，其特征在于，还包括：在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值之前，将所述环境湿度与目标湿度进行比较；所述在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，包括：在所述利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据、且所述环境湿度超过所述目标湿度情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值。7.一种障碍物感知装置，其特征在于，包括：采集模块，采集自车周围的环境湿度；获取模块，在利用车载激光雷达采集到行车环境的点云数据的情况下，获取所述环境湿度对应的去噪阈值，所述环境湿度与去噪阈值之间的对应关系是预先设置的；去噪模块，根据所述去噪阈值对所述点云数据去除噪点；感知模块，对去除噪点的所述点云数据进行目标障碍物感知。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述障碍物感知方法的步骤。2CN114155506A权利要求书2/2页9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述障碍物感知方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述障碍物感知方法的步骤。3CN114155506A说明书1/7页障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品技术领域[0001]本发明涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、存储介质及计算机程序产品。背景技术[0002]汽车的发展日益智能化，搭载有无人驾驶技术的汽车逐渐增多，在无人驾驶技术中，准确感知车身周围障碍物是汽车安全驾驶的重要前提。[0003]在无