单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170270A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111382918.3(22)申请日2021.11.22(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人谭余陈剑斌熊新立李涛任凡王宽(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人谭小琴(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/292(2017.01)G06T7/33(2017.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆(57)摘要本发明公开了一种单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，包括：步骤1、获取驾驶道路的目标信息；步骤2、对获取的目标信息进行预处理；步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；步骤5、对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。本发明能够实现单传感器目标多帧关联跟踪，以获取目标轨迹信息，还能够实现多源异构传感器之间的目标关联，还原驾驶真实场景。CN114170270ACN114170270A权利要求书1/2页1.一种单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取驾驶道路的目标信息，其中，驾驶道路目标信息包括目标跟踪ID、车辆坐标系下的位置、速度、加速度、目标类型、运动趋势和航向角；步骤2、对获取的目标信息进行预处理，过滤无效以及明显异常目标；步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；步骤5、结合传感器的目标跟踪特性，对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。2.根据权利要求1所述的单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述步骤4中，将检测目标的位置作为主属性关键点，将目标的速度作为像素点亮度，构建第一检测sift特征图。3.根据权利要求1或2所述的单传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述步骤6中，将跟踪目标的位置作为主属性关键点，将跟踪目标的速度作为像素点亮度，构建第一跟踪sift特征图。4.一种多传感器多目标关联匹配方法，用于对多个传感器的目标进行关联匹配，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、单传感器多目标关联匹配：采用如权利要求1至3任一所述的单传感器多目标关联匹配方法，每个单传感器将最优匹配对作为自身所检测的目标输出；步骤2、多传感器目标关联匹配：根据多传感器检测的目标信息构建第二检测sift特征图；根据多传感器跟踪的目标信息构建第二跟踪sift特征图；基于第二检测sift特征图和第二跟踪sift特征图进行目标关联配对；结合融合特性评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为多传感器的检测目标输出。5.根据权利要求4所述的多传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：根据多传感器检测的目标信息构建第二检测sift特征图，具体为：根据各单传感器输出的目标属性，采用权重分配方式计算sift的特征值，构建出第二检测sift特征图。6.根据权利要求4或5所述的多传感器多目标关联匹配方法，其特征在于：所述根据多传感器跟踪的目标信息构建第二跟踪sift特征图，具体为：根据各单传感器跟踪的目标属性，采用权重分配方式计算sift的特征值，构建出第二检测sift特征图。7.一种单传感器多目标关联匹配系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至3任一所述的单传感器多目标关联匹配方法的步骤。8.一种多传感器多目标关联匹配系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器2CN114170270A权利要求书2/2页内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求4至6任一所述的多传感器多目标关联匹配方法步骤。9.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求7所述的单传感器多目标关联匹配系统。10.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求8所述的多传感器多目标关联匹配系统。3CN114170270A说明书1/4页单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆技术领域[0001]本发明属于多传感器融合技术领域