同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170453A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111552959.2(22)申请日2021.12.17(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人费志杰刘鹏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张洋(51)Int.Cl.G06V10/75(2022.01)G06V10/46(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种同步帧图像确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质，针对双目相机采集的预估同步帧的双目图像，先提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点，将第一类特征点和第二类特征点进行特征点匹配，以获取全部的基础匹配对和基础匹配对中符合预设条件的目标匹配对，其中，各基础匹配对均包括一个第一类特征点和一个第二类特征点。最后根据目标匹配对与全部基础匹配对计算综合差异值，通过比较若综合差异值满足预设差异阈值，则确定第一图像和第二图像为同步帧图像。这样，在不增加硬件成本的前提下，较为准确、快速地确定初步预估的双目图像是否为同步帧图像，优化了双目图像的同步检测效果。CN114170453ACN114170453A权利要求书1/2页1.一种同步帧图像确定方法，其特征在于，所述方法包括：提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点，其中，所述第一图像和所述第二图像为双目相机采集的预估同步帧的双目图像，所述第一类特征点在所述第一图像中的像素区域与所述第二类特征点在所述第二图像中的像素区域相同；将所述第一类特征点和所述第二类特征点进行特征点匹配，获取全部的基础匹配对和基础匹配对中符合预设条件的目标匹配对，其中，各基础匹配对均包括一个第一类特征点和一个第二类特征点；根据所述目标匹配对与全部基础匹配对计算综合差异值；若所述综合差异值满足预设差异阈值，则确定所述第一图像和第二图像为同步帧图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取第一图像的第一类特征点和第二图像的第二类特征点的步骤，包括：从所述第一图像和所述第二图像中确定关键像素区域；对所述第一图像的关键像素区域和所述第二图像的关键像素区域分别进行特征提取，以得到对应的第一类特征点和第二类特征点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像的关键像素区域和所述第二图像的关键像素区域分别进行特征提取，以得到对应的第一类特征点和第二类特征点的步骤，包括：获取所述第一图像的关键像素区域中和所述第二图像的关键像素区域中每一基础像素点的邻接像素点；根据每一基础像素点的像素值和对应的邻接像素点的像素值，确定出所述第一类特征点和所述第二类特征点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一基础像素点的像素值和对应的邻接像素点的像素值，确定出所述第一类特征点和所述第二类特征点的步骤，包括：从各基础像素点的全部邻接像素点中，查找灰度差值满足灰度阈值的目标邻接点；判断各基础像素点的目标邻接点与全部邻接像素点的数量差值是否满足点数阈值；将所述第一图像和所述第二图像中的目标邻接点与全部邻接像素点的数量差值满足所述点数阈值的基础像素点，分别作为所述第一图像的第一类特征点和所述第二图像的第二类特征点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一类特征点和所述第二类特征点进行特征点匹配，获取全部的基础匹配对和基础匹配对中符合预设条件的目标匹配对的步骤，包括：计算各所述第一类特征点的描述子和第二类特征点的描述子；遍历比较各所述第一类特征点的描述子和各第二类特征点的描述子，查找描述子匹配的全部基础匹配对；查找各基础匹配对中的第一类特征点和第二类特征点的像素行数的行数差值满足行数阈值的目标匹配对。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述综合差异值满足预设差异阈值，则确定所述第一图像和第二图像为同步帧图像的步骤，包括：2CN114170453A权利要求书2/2页计算各基础匹配对中第一类特征点和第二类特征点的像素行差值；计算全部基础匹配对的像素行差值的平均值，作为像素行差平均值；若所述综合差异值大于或者等于所述像素行差平均值，确定所述第一图像和所述第二图像为同步帧图像。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标匹配对与全部基础匹配对计算综合差异值的步骤，包括：计算基础匹配对和目标匹配对的匹配对差值；将所述目标匹配对的数量除以所述匹配对差值，得到行差比例；将所述行差比例乘以比例系数，得到所述综合差异值