一种电动汽车的SMC蠕行控制.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179626A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111437215.6(22)申请日2021.11.29(71)申请人江铃汽车股份有限公司地址330001江西省南昌市青云谱区迎宾北大道509号(72)发明人屈芳宇蔡小龙刘伟东邓海燕(74)专利代理机构南昌青远专利代理事务所(普通合伙)36123代理人刘爱芳(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种电动汽车的SMC蠕行控制(57)摘要本发明涉及汽车电子电器技术领域，尤其涉及一种电动汽车的SMC蠕行控制，包括如下步骤，S1，蠕行目标车速计算；S2，实际车速计算：因VCU通过CAN网络接收ABS发出的车速存在噪声和干扰，需对接收到的车速信号进行卡尔曼滤波处理，使车速平顺输出；S3，SMC加速扭矩计算：用SMC控制算法计算蠕行加速扭矩；S4，整车阻力矩计算；S5，蠕行请求扭矩计算：将SMC计算的加速扭矩与整车阻力矩相加得出蠕行请求扭矩；S6，电机端请求扭矩输出计算：蠕行请求扭矩值除以传动比作为电机端请求扭矩。本发明优化了因合成踏板变化造成的加速度突变影响驾驶感；可使当前车速快速平稳的接近目标车速，优化速度超调与响应问题；可移植性较好，无需额外的实车标定。CN114179626ACN114179626A权利要求书1/1页1.一种电动汽车的SMC蠕行控制，其特征在于：包括如下步骤，S1，蠕行目标车速计算：将VCU采集的加速踏板和制动踏板合成一个开度值(‑100％‑100％)，其中‑100％～0％为制动踏板开度，0％～100％为加速踏板开度，并根据合成踏板开度查表获取当前合成踏板开度下的对应蠕行目标车速；S2，实际车速计算：因VCU通过CAN网络接收ABS发出的车速存在噪声和干扰，需对接收到的车速信号进行卡尔曼滤波处理，使车速平顺输出；S3，SMC加速扭矩计算：用SMC控制算法计算蠕行加速扭矩；S4，整车阻力矩计算；S5，蠕行请求扭矩计算：将SMC计算的加速扭矩与整车阻力矩相加得出蠕行请求扭矩；S6，电机端请求扭矩输出计算：蠕行请求扭矩值除以传动比作为电机端请求扭矩。2.根据权利要求1所述的一种电动汽车的SMC蠕行控制，其特征在于：所述步骤S3中SMC加速扭矩计算包括SMC滑膜面切换函数的计算：将合成踏板开度获取的蠕行目标车速VTarg和当前的实际车速V进行差值作为SMC控制的变结构的切换函数为：S＝V‑VTarg；SMC的趋近率计算：选取指数趋近率与等速趋近率使车速快速平稳的接近目标值，趋近率函数为：其中k1、k1和α均为大于0的系数；α加速扭矩计算：根据趋近率函数可得出加速请求扭矩为：TAcc＝mr(‑k1tanh(S)‑k2|S|tanh(S))，其中m为整车质量，r为车轮半径。3.根据权利要求1所述的一种电动汽车的SMC蠕行控制，其特征在于：所述步骤S4中，整车阻力包括滚动阻力、风阻和坡道阻力，整车阻力计算如下式将整车阻力乘以车轮半径得出整车阻力矩，其中μ为滚动阻力系数，g为中力加速度，Cd为风阻系数，A为迎风面积，V为车速，θ为坡度。2CN114179626A说明书1/3页一种电动汽车的SMC蠕行控制技术领域[0001]本发明涉及汽车电子电器技术领域，尤其涉及一种电动汽车的SMC蠕行控制。背景技术[0002]电动汽车的蠕行控制功能是为了满足驾驶员对低速行驶且可控的要求，速度越快速平稳接近目标车速表明该控制算法越好。当前的蠕行多数基于PI控制，存在一些速度超调与响应慢的问题，且PI加速度控制算法的计算量大。基于目标车速的SMC蠕行控制可改善速度超调与速度响应问题，使车速更快速平稳的贴近目标车速，改善驾驶感受；同时降低主控芯片的计算负载。发明内容[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电动汽车的SMC蠕行控制，能够基于目标车速的SMC蠕行控制可解决车速超调与响应慢的问题，使车速快速平稳的贴近目标车速，改善驾驶感受；同时降低主控芯片的计算负载。[0004]为了实现本发明的目的,本发明采用的技术方案为：[0005]本发明公开了一种电动汽车的SMC蠕行控制，包括如下步骤，[0006]S1，蠕行目标车速计算：将VCU采集的加速踏板和制动踏板合成一个开度值(‑100％‑100％)，其中‑100％～0％为制动踏板开度，0％～100％为加速踏板开度，并根据合成踏板开度查表获取当前合成踏板开度下的对应蠕行目标车速；[0007]S2，实际车速计算：因VCU通过CAN网络接收ABS发出的车速存在噪声和干扰，需对接收到的车速信号进行卡尔曼滤波处理，使车速平顺输出；[0008]S3，SMC加速扭矩计算：用SMC控制算法计