步进电机控制方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114189183A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111513203.7(22)申请日2020.01.21(62)分案原申请数据202010069431.92020.01.21(71)申请人追觅科技（上海）有限公司地址200000上海市闵行区沪青平公路277号5楼(72)发明人俞浩(51)Int.Cl.H02P8/18(2006.01)H02P8/10(2006.01)H02P8/38(2006.01)H02P8/32(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称步进电机控制方法、装置及存储介质(57)摘要本申请涉及一种步进电机控制方法、装置及存储介质，属于电机控制技术领域，该方法包括：接收步进电机的控制信号，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启或关闭；基于所述控制信号控制所述步进电机匀加速或匀减速运行；在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作；可以解决电机的瞬间开启和关闭出现丢步现象，导致的降低控制电机的准确度的问题；由于步进电机在开机过程中匀加速运行、在关机过程中匀减速运行，步进电机的开关过程存在速度变化的缓冲阶段，此时，步进电机不会产生较大的冲击，降低步进电机丢步的概率。CN114189183ACN114189183A权利要求书1/2页1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收步进电机的控制信号，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启或关闭；根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔；按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度；在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步进电机按照x相y拍方式运行，所述x为所述步进电机内部的线圈组数；所述y的取值基于所述步进电机的步距角和转子齿数确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔，包括：计算不同拍之间的时间间隔；其中，在所述控制信号用于控制所述步进电机开启时，所述时间间隔随拍数的增大而减小；在所述控制信号用于控制所述步进电机关闭时，所述时间间隔随拍数的增大而增大；按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述时间间隔通过下式计算：其中，在所述控制信号用于控制所述步进电机开启时，所述n依次取1至z的整数，y0为起始时对应的预设时间间隔；yn为拍数为n时(1≤n≤z)的时间间隔的；在所述控制信号用于控制所述步进电机关闭时，所述n依次取z至1的整数；所述z为所述步进电机的速度达到最大速度时的拍数；vmin为所述步进电机的最小速度；vmax为所述步进电机的最大速度；k为所述步进电机的加速度值；m用于指示每次速度变化的大小。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔，包括：获取拍数与时间间隔之间的对应关系；在所述对应关系中确定当前的拍数对应的时间间隔。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作，包括：在所述步进电机的速度更新至最大速度时，控制所述步进电机以恒定的时间间隔在不同拍之间运行，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启；或者，在所述步进电机的速度更新至最小速度时，控制所述步进电机停止运行，所述控制信2CN114189183A权利要求书2/2页号用于控制所述步进电机的关闭。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述x的值为4，所述y的值为8。8.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：信号接收模块，用于接收步进电机的控制信号，所述控制信号用于控制所述步进电机的开启或关闭；第一控制模块，用于根据所述步进电机的拍数确定不同拍数之间的时间间隔；按照所述时间间隔控制所述步进电机在当前拍的运动速度；第二控制模块，用于在所述步进电机的速度更新至目标速度时，控制所述步进电机以所述控制信号指示的方式工作。9.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的步进电机控制方法。3CN114189183A说明书1/6页步进电机控制方法、装置及存储介质技术领域[0001]本申请涉及一种步进电机控制方法、装置及存储介质，属于电机控制技