一种用于同步双线圈磁刺激的神经导航定位系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114176776A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111538793.9(22)申请日2021.12.15(71)申请人中国医学科学院生物医学工程研究所地址300192天津市南开区白堤路236号(72)发明人王贺殷涛刘志朋王欣李颖靳静娜张顺起马任周晓青(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人岳晓萍(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)A61N2/04(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图2页(54)发明名称一种用于同步双线圈磁刺激的神经导航定位系统(57)摘要本发明实施例公开了一种用于同步双线圈磁刺激的神经导航定位系统，包括第一磁刺激线圈、第二磁刺激线圈、双目相机以及处理器，第一磁刺激线圈和第二磁刺激线圈在双目相机的相机视野内，其中处理器，用于：根据确定的第一靶点相机方位和第一磁场发射相机方位确定第一磁场定位误差，根据确定的第二靶点相机方位和第二磁场发射相机方位确定第二磁场定位误差；基于第一磁场定位误差和第二磁场定位误差进行神经导航定位，以使第一磁刺激线圈发射的第一磁场刺激第一目标靶点，且第二磁刺激线圈发射的第二磁场刺激第二目标靶点，实现了双线圈的同步导航定位，提高定位同步性。CN114176776ACN114176776A权利要求书1/3页1.一种用于同步双线圈磁刺激的神经导航定位系统，其特征在于，包括第一磁刺激线圈、第二磁刺激线圈、双目相机以及处理器，所述第一磁刺激线圈和所述第二磁刺激线圈在所述双目相机的相机视野内，其中处理器，用于：确定导航定位的三维结构模型影像中的第一目标靶点和第二目标靶点，以及确定所述第一目标靶点在所述双目相机的相机坐标系下的第一靶点相机方位和所述第二目标靶点在所述双目相机的相机坐标系下的第二靶点相机方位，所述第一靶点相机方位和所述第二靶点相机方位分别包括至少三个相互正交的矢量；确定所述第一磁刺激线圈在所述双目相机的相机坐标系下的第一磁场发射相机方位和所述第二磁刺激线圈在所述双目相机的相机坐标系下的第二磁场发射相机方位；根据所述第一磁场发射相机方位和所述第一靶点相机方位确定所述第一磁刺激线圈的第一磁场定位误差，根据所述第二磁场发射相机方位所述第二靶点相机方位确定所述第二磁刺激线圈的第二磁场定位误差；基于所述第一磁场定位误差和所述第二磁场定位误差进行神经导航定位，以使所述第一磁刺激线圈发射的第一磁场刺激所述第一目标靶点，且所述第二磁刺激线圈发射的第二磁场刺激所述第二目标靶点。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一磁刺激线圈上设置有第一线圈定位器，所述第二磁刺激线圈上设置有第二线圈定位器，所述确定所述第一目标靶点在所述双目相机的相机坐标系下的第一靶点相机方位和所述第二目标靶点在所述双目相机的相机坐标系下的第二靶点相机方位，包括：获取所述第一线圈定位器的第一线圈定位方位，根据所述第一线圈定位方位确定所述第一磁场发射相机方位；获取所述第二线圈定位器的第二线圈定位方位，根据所述第二线圈定位方位确定所述第二磁场发射相机方位。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述根据所述第一线圈定位方位确定所述第一磁场发射相机方位，包括：基于所述第一线圈定位器和所述第一磁刺激线圈的方位变换关系，根据所述第一线圈定位方位确定所述第一磁场发射相机方位。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述根据所述第二线圈定位方位确定所述第二磁场发射相机方位，包括：基于所述第二线圈定位器和所述第二磁刺激线圈的方位变换关系，根据所述第二线圈定位方位确定所述第二磁场发射相机方位。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一磁场发射相机方位包括第一磁场发射相机位置和第一磁场发射相机方向，所述第一靶点相机方位包括第一靶点相机位置和第一靶点相机方向，所述根据所述第一磁场发射相机方位和所述第一靶点相机方位确定所述第一磁刺激线圈的第一磁场定位误差，包括：根据所述第一磁场发射相机方位和所述第一靶点相机方位确定所述第一磁刺激线圈的第一磁场位置误差；根据所述第一磁场发射相机方向和所述第一靶点相机方向确定所述第一磁刺激线圈的第一磁场方向误差；2CN114176776A权利要求书2/3页将所述第一磁场位置误差和所述第一磁场方向误差作为所述第一磁场定位误差。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述根据所述第一磁场发射相机方位和所述第一靶点相机方位确定所述第一磁刺激线圈的第一磁场位置误差，包括：将所述第一磁场发射相机位置和第一直线之间的距离作为第一磁场第一位置误差，其中，所述第一直线由所述第一靶点相机位置和所述第一靶点相机方向中的第一靶点第一矢量构成；将所述第一靶点相机位置和第二直线之间