标记生成、模型训练、标记方法、装置、存储介质及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202554A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202010884232.3(22)申请日2020.08.28(71)申请人曰轮法寺地址新加坡安森路10号国际大厦#25-17(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李艳丽(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06K9/62(2022.01)G06N20/20(2019.01)G06V10/774(2022.01)权利要求书3页说明书17页附图19页(54)发明名称标记生成、模型训练、标记方法、装置、存储介质及设备(57)摘要本申请涉及标记生成、模型训练、标记方法、装置、存储介质及设备。其中，标记生成方法包括：获取目标物的待标记图；获取待标记图对应的转换图；获取目标物的基准图；关联转换图和基准图，以得到转换关系或变换关系；基于转换关系或变换关系，映射基准标记，以得到标记。采用本申请的技术方案实现图像标记的自动化。CN114202554ACN114202554A权利要求书1/3页1.一种标记生成方法，其特征在于，所述方法包括如下方法步骤：获取目标物的待标记图；获取所述待标记图对应的转换图；获取所述目标物的基准图；其中，所述基准图中包括基准标记；关联所述转换图和所述基准图，以得到转换关系或变换关系；基于所述转换关系或所述变换关系，映射所述基准标记，以得到所述标记。2.根据权利要求1所述的标记生成方法，其特征在于，所述方法还包括：转换所述待标记图，得到所述转换图。3.根据权利要求1所述的标记生成方法，其特征在于，所述转换图为转换3D图；所述基准图为基准3D图。4.根据权利要求3所述的标记生成方法，其特征在于，所述转换3D图为点云图或深度图；所述基准图为点云图或深度图。5.根据权利要求3或4所述的标记生成方法，其特征在于，关联所述转换图和所述基准图包括：匹配所述转换3D图和所述基准3D图；获取完成所述匹配时的所述转换关系。6.根据权利要求1所述的标记生成方法，其特征在于，所述转换图为边缘提取图；所述基准图为多个2D基准图的图库；其中，每个所述2D基准图对应一基准变换关系。7.根据权利要求6所述的标记生成方法，其特征在于，所述关联所述转换图和所述基准图包括：匹配所述转换图和所述基准图；获取与所述转换图匹配的所述2D基准图对应的所述基准变换关系,以所述基准变换关系作为所述变换关系。8.根据权利要求3或6所述的标记生成方法，其特征在于，所述基于所述变换关系，映射所述基准标记包括：根据所述变换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数，映射所述基准标记，以得到所述标记；或所述基于所述转换关系，映射所述基准标记包括：将所述基准图对应的基准变换关系与所述转换关系相结合，得到所述变换关系；根据所述变换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数，映射所述基准标记，以得到所述标记；或根据所述转换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数，映射所述基准标记，以得到所述标记。9.一种标记生成方法，其特征在于，所述方法包括如下方法步骤：获取目标物的待标记图；获取所述目标物的基准图；其中，所述基准图中包括基准标记；关联所述待标记图和所述基准图，以得到转换关系或变换关系；基于所述转换关系或所述变换关系，映射所述基准标记，以得到所述标记。10.根据权利要求9所述的标记生成方法，其特征在于，所述基准图为多个2D基准图的2CN114202554A权利要求书2/3页图库；其中，每个所述2D基准图对应一基准变换关系；所述关联所述待标记图和所述基准图包括：匹配所述待标记图和所述基准图；获取与所述待标记图匹配的所述基准图对应的所述基准变换关系，以所述基准变换关系作为所述变换关系。11.根据权利要求9或10所述的标记生成方法，其特征在于，所述基于所述变换关系，映射所述基准标记包括：根据所述变换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数、或所述目标姿态，映射所述基准标记，以得到所述标记；或所述基于所述转换关系，映射所述基准标记包括：将所述基准图对应的基准变换关系与所述转换关系相结合，得到所述变换关系；根据所述变换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数、或所述目标姿态，映射所述基准标记，以得到所述标记；或根据所述转换关系，求取所述基准标记的目标姿态；根据所述目标姿态和成像参数、或所述目标姿态，映射所述基准标记，以得到所述标记。12.一种标记模型的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括：获取所述标记模型的初始模型；基于训练样本训练所述初始模型，得到所述标记模型；其中，所述