递送系统、递送方法和程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114200921A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202110974399.3(22)申请日2021.08.24(30)优先权数据2020-1441852020.08.28JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人岩本国大古村博隆糸泽祐太(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人穆森戚传江(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称递送系统、递送方法和程序(57)摘要本发明涉及递送系统、递送方法和程序。一种递送系统包括：自主移动型递送车辆，该递送车辆被配置成将物品递送到其递送目的地；以及运输车辆，该运输车辆被配置成运载并运输递送车辆。被配置成控制递送车辆的操作的控制单元从运输车辆获取关于运输车辆的加速度的信息，并且基于关于加速度的信息控制递送车辆的操作，使得被预测为由于运输车辆的加速度而在递送车辆中发生的位移减小。CN114200921ACN114200921A权利要求书1/2页1.一种递送系统，包括：自主移动型递送车辆，所述递送车辆被配置成将物品递送到所述物品的递送目的地；以及运输车辆，所述运输车辆被配置成运载并运输所述递送车辆，其中：所述递送系统使计算机执行包括以下步骤的过程：从所述运输车辆获取关于所述运输车辆的加速度的信息；以及基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述递送车辆中发生的位移，并且控制所述递送车辆的操作使得所述位移减小。2.根据权利要求1所述的递送系统，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位移时，所述递送车辆的重心被降低。3.根据权利要求1或2所述的递送系统，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位移时，所述递送车辆的车轮被制动。4.根据权利要求1或2所述的递送系统，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位移时，所述递送车辆的车轮被驱动以抵消所述位移。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的递送系统，其中操纵器设置在所述运输车辆和所述递送车辆中的至少一个中，并且基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述操纵器中发生的位移，并且控制所述操纵器的操作使得所述位移减小。6.一种递送系统，包括：运输车辆，所述运输车辆被配置成运输待递送物品；以及操纵器，所述操纵器被配置成在所述运输车辆内部搬运所述物品，其中所述递送系统使计算机执行包括以下步骤的过程：从所述运输车辆获取关于所述运输车辆的加速度的信息；以及基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述操纵器中发生的位移，并且控制所述操纵器的操作使得所述位移减小。7.根据权利要求6所述的递送系统，其中，所述操纵器包括：基部；连杆基部，所述连杆基部能旋转地连接到所述基部；以及可折叠连杆机构，所述可折叠连杆机构能旋转地连接到所述连杆基部，并且当控制所述操纵器的操作以减小所述位移时，所述连杆机构被折叠，使得作用在所述连杆基部的旋转轴上的力矩减小。8.一种递送方法，其中自主移动型递送车辆被运载在运输车辆中并且由运输车辆递送，所述递送车辆被配置成递送物品，并且所述递送方法使计算机执行包括以下步骤的过程：从所述运输车辆获取关于所述运输车辆的加速度的信息；以及基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述递送车辆中发生的位移，并且控制所述递送车辆的操作使得所述位移减小。9.根据权利要求8所述的递送方法，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位2CN114200921A权利要求书2/2页移时，所述递送车辆的重心被降低。10.根据权利要求8或9所述的递送方法，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位移时，所述递送车辆的车轮被制动。11.根据权利要求8或9所述的递送方法，其中，当控制所述递送车辆的操作以便减小所述位移时，所述递送车辆的车轮被驱动以便抵消所述位移。12.根据权利要求8至11中的任一项所述的递送方法，其中操纵器设置在所述运输车辆和所述递送车辆中的至少一个中，并且基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述操纵器中发生的位移，并且控制所述操纵器的操作使得所述位移减小。13.一种用于通过使用操纵器在运输车辆内部搬运待递送物品的递送方法，所述运输车辆被配置成运输所述物品，其中所述递送方法使计算机执行包括以下步骤的过程：从所述运输车辆获取关于所述运输车辆的加速度的信息；以及基于关于加速度的所述信息预测由于所述运输车辆的加速度而在所述操纵器中发生的位移，并且控制所述操纵器的操作使得所述位移减小。14.根据权利要求13所述的递送方法，其中，所述操纵器包括：基部；连杆基部，所述连杆基部