被控对象变化速度确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202799A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111248189.2(22)申请日2021.10.26(71)申请人深圳市鸿合创新信息技术有限责任公司地址518118广东省深圳市坪山区坑梓街道沙田社区丹梓北路1号鸿合大厦1栋A座101及整栋(72)发明人孙红伟朱理森张培祺王翔(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人王刚(51)Int.Cl.G06V40/20(2022.01)G06F3/01(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称被控对象变化速度确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供一种被控对象变化速度确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标手的图像帧序列；根据图像帧序列确定目标手的关键点坐标，从而根据关键点坐标确定此帧图像的基准尺寸并根据任意两帧图像确定目标手在图像中的第一参照速度和第二参照速度；进而根据基准尺寸、第一参照速度和第二参照速度，确定在使用连续型隔空手势控制过程中，被控对象被目标手在目标时刻控制下的变化速度。由于目标手的移动速度是以目标手在图像中的尺寸作为参照进行计算的，从而实现了目标手在不同距离的情况下，实际移动速度相同时，被控对象在目标手的控制下的变化效果相同，以保证对被控对象的控制效果相同。CN114202799ACN114202799A权利要求书1/2页1.一种被控对象变化速度确定方法，其中，包括：获取目标手的图像帧序列；根据所述图像帧序列确定所述目标手的关键点坐标；根据所述关键点坐标确定所述图像的基准尺寸，并根据任意两帧图像确定所述目标手的第一参照速度和第二参照速度；根据所述基准尺寸、第一参照速度和第二参照速度确定被控对象被所述目标手在目标时刻控制下的变化速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关键点坐标，包括：所述目标手的食指根部对应坐标以及小指根部对应坐标；所述根据所述关键点坐标确定所述图像的基准尺寸，进一步包括：根据所述图像获取所述食指根部对应坐标和所述小指根部对应坐标；根据所述食指根部对应坐标和所述小指根部对应坐标确定所述食指根部和所述小指根部之间的距离，将所述距离作为所述基准尺寸。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关键点坐标，包括：目标手的掌根对应坐标；所述根据所述关键点坐标确定所述图像的基准尺寸，并根据任意两帧图像确定所述目标手的第一参照速度和第二参照速度，进一步包括：获取所述目标时刻前的第一时刻的所述图像以及目标时刻的所述图像；根据所述第一时刻的所述图像确定第一时刻的所述目标手的掌根对应坐标；根据所述目标时刻的所述图像确定目标时刻的所述目标手的掌根对应坐标，并确定所述第一时刻与所述目标时刻之间的时间差；以及根据所述第一时刻的所述目标手的掌根对应坐标、所述目标时刻的所述目标手的掌根对应坐标和所述时间差确定所述第一参照速度和所述第二参照速度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一时刻的所述目标手的掌根对应坐标、所述目标时刻的所述目标手的掌根对应坐标和所述时间差确定所述第一参照速度和所述第二参照速度，计算公式为：其中，vk|x表示所述第一参照速度，vk|y表示所述第二参照速度，xk表示所述第一时刻的所述目标手的掌根对应横坐标，xk‑1表示所述目标时刻的所述目标手的掌根对应横坐标，yk表示所述第一时刻的所述目标手的掌根对应纵坐标，yk‑1表示所述目标时刻的所述目标手的掌根对应纵坐标，Δt表示所述时间差。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变化速度包括：所述被控对象的第一速度和第二速度；所述基准尺寸包括所述目标时刻的图像所对应的目标基准尺寸；所述根据所述基准尺寸、第一参照速度和第二参照速度确定被控对象被所述目标手在目标时刻控制下的变化速度，进一步包括：获取所述目标基准尺寸；2CN114202799A权利要求书2/2页根据所述目标基准尺寸和所述第一参照速度确定所述第一速度；以及根据所述目标基准尺寸和所述第二参照速度确定所述第二速度，计算公式为：其中，vc|x表示所述第一速度，vc|y表示所述第二速度，m表示常数，standardSize1表示所述目标基准尺寸。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变化速度包括：所述被控对象的第一速度和第二速度；所述根据所述基准尺寸、第一参照速度和第二参照速度确定被控对象被所述目标手在目标时刻控制下的变化速度，进一步包括：根据所述图像帧序列中每一帧图像的所述基准尺寸的平均值确定平均基准尺寸；根据所述平均基准尺寸和所述第一参照速度确定所述第一速度；以及根据所述平均基准尺寸和所述第二参照速度确定所述第二速度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据