连接控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114228411A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111626390.X(22)申请日2021.12.28(71)申请人驭势科技（北京）有限公司地址102433北京市房山区弘安路85号1号楼101室(72)发明人吴可操小飞(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710代理人王艳斌(51)Int.Cl.B60D1/36(2006.01)B60D1/58(2006.01)G01S17/88(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图6页(54)发明名称连接控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本公开涉及一种连接控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：通过第一物体上的激光雷达组件向第二物体发射激光信号，获取第一初始激光点云；提取与第二物体上的对接结构所在的感兴趣区域对应的第一候选激光点云；根据第一候选激光点云的分辨率和第一候选激光点云获取对接结构的目标激光点云；在目标激光点云中确定对接结构的目标连接激光点，并根据目标连接激光点的位置控制第一物体向对接结构移动，以实现第一物体和第二物体的连接。由此，基于激光点云实现对对接结构上的连接位置的精准定位，进而，基于定位的连接位置实现第一物体和第二物体的自动连接，不受限于对接结构的摆放位置，实现了物体之间连接自动化，且提升了物体之间的连接效率和精确率。CN114228411ACN114228411A权利要求书1/2页1.一种连接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过第一物体上的激光雷达组件向第二物体发射激光信号，获取第一初始激光点云；提取所述第一初始激光点云中与对接结构所在的感兴趣区域对应的第一候选激光点云，其中，所述对接结构位于第二物体上；获取所述第一候选激光点云的分辨率，并根据所述分辨率和所述第一候选激光点云获取所述对接结构的目标激光点云；在所述目标激光点云中确定所述对接结构的目标连接激光点，并根据所述目标连接激光点的位置控制所述第一物体向所述对接结构移动，以实现所述第一物体和所述第二物体的连接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分辨率和所述第一候选激光点云获取所述对接结构的目标激光点云，包括：若所述分辨率大于预设分辨率阈值，则获取所述第一候选激光点云中与所述对接结构对应的所述目标激光点云；若所述分辨率不大于预设分辨率阈值，则控制所述第一物体向所述第二物体移动，并在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云；叠加所述至少一帧参考激光点云和所述第一候选激光点云，以获取第二候选激光点云；获取所述第二候选激光点云中与所述对接结构对应的所述目标激光点云。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云，包括：在所述移动过程中，根据预设移动距离间隔获取至少一帧第二初始激光点云；获取所述至少一帧第二初始激光点云中与所述感兴趣区域对应的至少一帧参考激光点云。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中获取满足预设获取条件的所述感兴趣区域的至少一帧参考激光点云，包括：在所述移动过程中根据预设时间间隔获取至少一帧第三初始激光点云；获取所述至少一帧第三初始激光点云中与所述感兴趣区域对应的至少一帧参考激光点云。5.如权利要求2‑4任一所述的方法，其特征在于，在获取每一帧所述参考激光点云之后，还包括：叠加所述每一帧参考激光点云和所述第一候选激光点云，以获取第三候选激光点云；判断所述第三候选激光点云的分辨率是否大于预设分辨率阈值；若大于所述预设分辨率阈值，则停止获取所述感兴趣区域的参考激光点云。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标激光点云，包括：在所述分辨率大于预设分辨率阈值时，所述第一候选激光点云中，属于所述对接结构的置信度大于预设阈值的多个激光点；或者，在所述分辨率不大于预设分辨率阈值时，所述第二候选激光点云中，属于所述对接结构的置信度大于预设阈值的多个激光点。2CN114228411A权利要求书2/2页7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标激光点云中确定所述对接结构的目标连接激光点，包括：确定所述第二物体中所述对接结构固定连接的连接轴，确定所述连接轴与所述对接结构的固定连接位置；计算所述目标激光点云中每个所述激光点与所述第二物体的前面板的距离，并确定所有所述距离中的最大值对应的参考连接激光点；根据所述固定连接位置和所述参考连接激光点确定所述对接结构的连接方向；在所述目标激光点云中，确定在所述连接方向上与所述连接轴的距离最大的目标连接激光点。8.一种连接控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于通过第一物体上的激光雷达组件向