地图数据抽稀方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114255163A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202011000121.8(22)申请日2020.09.22(71)申请人北京四维图新科技股份有限公司地址100094北京市海淀区丰豪东路四维图新大厦A座10层(72)发明人夏华林贾志杰张润泽(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜刘芳(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称地图数据抽稀方法、装置及存储介质(57)摘要本公开实施例提供一种地图数据抽稀方法、装置及存储介质，通过获取地图导航数据，从地图导航数据中提取道路的数据，将道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后道路的形变量小于第一预设阈值、与地图上其他道路之间的控制位置关系变化量小于预设第二阈值的点删除，以达到地图数据抽稀的目的。本公开实施例提供的技术方案能够提高地图导航数据抽稀的准确性和精确性。CN114255163ACN114255163A权利要求书1/2页1.一种地图数据抽稀方法，其特征在于，包括：获取地图导航数据；从所述地图导航数据中，提取道路的数据；基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；其中，所述目标点为所述道路上除首末点外，与相邻两个坐标点之间的距离中的任一距离小于或等于预设距离，且删除后所述道路的形变量小于第一预设阈值，所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量小于第二预设阈值的坐标点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点之前，所述方法还包括：判断所述道路上的坐标点的数量是否大于预设数量；其中，若是，则执行基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到待定坐标点，则对所述待定坐标点进行标记，得到标记点；在所述道路上不包括目标点，停止检测之前，所述方法还包括：若所述道路上的最后一个坐标点检测结束后所述道路上仍旧包括所述标记点，则依次对所述道路上剩余的点进行重新检测；其中，所述待定坐标点为与相邻两个坐标点之间的距离中任一距离小于或等于预设距离，但删除后所述道路的形变量大于第一预设阈值，或者所述道路与所述地图上其他道路之间的空间位置关系的变化量大于第二预设阈值的坐标点。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点，包括：基于所述道路的数据，确定所述道路上各点对应的地形，并计算得到所述道路上各点的几何特征；根据所述道路上各点对应的地形和几何特征，确定所述道路上直线道路和曲线道路；分别对所述直线道路和所述曲线道路上的坐标点依次进行检测；其中，所述地形包括坡顶、坡脚、坡底，所述几何特征包括与相邻两个坐标点之间的距离，相对于周围点的转向角，与相邻两个坐标点之间的高程变化量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，得到抽稀后的地图之后，所述方法还包括：针对所述地图中的曲线道路，根据所述道路上各点相对于周围点的转向角大小及方向，确定各点所在位置的转向方向以及弯度大小，并生成相应的导航信息；针对所述地图中的直线道路，根据道路上各点与相邻点之间的高程变化量，确定各点是否位于上坡位置或者下坡位置，并生成相应的导航信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算删除坐标点前的道路形状与删除所述坐标点后的道路形状之间的相似度差异；将所述相似度差异作为删除所述坐标点后所述道路的形变量。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN114255163A权利要求书2/2页计算删除坐标点前道路与其他道路中的任一道路之间的第一最短距离；计算删除所述坐标点后所述道路与所述其他道路中的任一道路之间的第二最短距离；基于所述第一最短距离和所述第二最短距离，确定删除所述坐标点后所述道路与所述其他道路中的任一道路之间的空间位置关系的变化量。8.一种地图数据抽稀装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取地图导航数据；提取模块，用于从所述地图导航数据中，提取道路的数据；第一处理模块，用于基于所述道路的数据，依次检测所述道路上的坐标点；以及响应于检测到目标点，对所述目标点执行删除处理，并在删除所述目标点后，继续检测所述道路上的下一个坐标点，直至所述道路上不包括目标点后，停止检测，得到抽稀后的地图；其中，所述目标点为所述道路上除首末点