数据处理方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114266859A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202111461079.4G06T5/50(2006.01)(22)申请日2021.12.02G06K9/62(2022.01)G06V10/74(2022.01)(71)申请人国汽智控（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路13号院7号楼4层409(72)发明人胡孟琦尚进丛炜(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人杨泽刘芳(51)Int.Cl.G06T17/00(2006.01)G06T19/00(2011.01)G06T7/73(2017.01)G06T7/277(2017.01)G06T7/246(2017.01)权利要求书4页说明书17页附图4页(54)发明名称数据处理方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明提供的数据处理方法、装置、设备和存储介质，该方法通过接收相机和/或毫米波雷达发送的目标数据；当相邻两次接收的均为相机对应的数据时，计算每一检测目标和每一跟踪目标之间的多个关联特征，根据多个关联特征确定与每一检测目标对应的跟踪目标；当相邻两次接收的为相机对应的数据和毫米波雷达对应的数据时，将毫米波雷达的接地点坐标数据进行透视变换并得到二维接地点坐标差得分；或者，将相机的接地点的目标数据进行逆透视变换得到三维接地点坐标差得分，进而确定两种数据中目标的对应关系，从而实现基于多个关联特征进行融合，基于相机的接地点坐标将不同类型的目标数据进行关联，提高了目标融合的准确度。CN114266859ACN114266859A权利要求书1/4页1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：接收相机和/或毫米波雷达发送的目标数据；所述相机对应的目标数据包括锚点坐标、包围框尺寸和特征向量；所述毫米波雷达雷达对应的目标数据包括接地点坐标数据；当相邻两次接收的目标数据均为相机对应的数据时，针对当前获取的目标数据对应的每一检测目标，计算所述检测目标和上一次获取的目标数据对应每一跟踪目标之间的多个关联特征，根据所述多个关联特征确定多个检测目标与所述多个跟踪目标之间的对应关系；所述多个关联特征包括下述至少一项：锚点坐标相似度、包围框的交并比、包围框的形变距离以及特征向量的相似性得分；和/或，当相邻两次接收的目标数据为相机对应的数据和毫米波雷达对应的数据时，针对每一目标，将毫米波雷达的接地点坐标数据进行透视变换得到二维坐标，根据所述二维坐标确定二维接地点坐标差得分；或者，将相机的接地点的目标数据进行逆透视变换得到三维坐标，根据所述三维坐标确定三维接地点坐标差得分，根据所述二维接地点坐标差得分和/或三维接地点坐标差得分确定毫米波雷达中目标与相机中目标之间的对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对当前获取的目标数据对应的每一检测目标，计算所述检测目标和上一次获取的目标数据对应每一跟踪目标之间的多个关联特征，包括：针对每一跟踪目标，根据所述检测目标的下述至少一项目标数据：锚点坐标、包围框尺寸、特征向量，以及所述跟踪目标的相应的目标数据，确定所述检测目标与所述跟踪目标之间的下述至少一项关联特征：锚点坐标相似度和/或包围框的交并比和/或包围框的形变距离和/或特征向量的相似性得分。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测目标的下述至少一项目标数据：锚点坐标、包围框尺寸、特征向量，以及所述跟踪目标的相应的目标数据，确定所述检测目标与所述跟踪目标之间的下述至少一项关联特征：锚点坐标相似度和/或包围框的交并比和/或包围框的形变距离和/或特征向量的相似性得分，包括：针对每一跟踪目标，根据所述检测目标的锚点坐标和所述跟踪目标的锚点坐标确定所述检测目标在第一方向的移动距离和第二方向的移动距离，根据所述第一方向的移动距离和第二方向的移动距离确定所述锚点坐标相似度；和/或，针对每一跟踪目标，计算所述检测目标的包围框与跟踪目标的包围框的相交部分面积和总面积，将所述相交部分面积与所述总面积相除，得到包围框的交并比；和/或，针对每一跟踪目标，计算所述检测目标的包围框长度与所述跟踪目标的包围框长度差，以及所述检测目标的包围框长度与所述跟踪目标的包围框宽度差，将所述长度差与所述宽度差相乘得到第一相乘结果，将所述跟踪目标的包围框的长度和宽度相乘得到第二相乘结果，将所述第一相乘结果与所述第二相乘结果相除，得到包围框的形变距离；和/或，针对每一跟踪目标，计算所述检测目标的特征向量与所述跟踪目标的特征向量的内积，将所述内积确定为特征向量的相似性得分。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一方向的移动距离和第二方向的移动距离确定所述锚点坐标相似