总平图中车道线的识别方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283302A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111493474.0(22)申请日2021.12.08(71)申请人万翼科技有限公司地址519085广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-24914（集中办公区）(72)发明人王泽(74)专利代理机构深圳智汇远见知识产权代理有限公司44481代理人蒋学超(51)Int.Cl.G06V10/764(2022.01)G06V10/56(2022.01)G06F30/13(2020.01)G06V10/44(2022.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称总平图中车道线的识别方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种总平图中车道线的识别方法、装置、设备及存储介质；其中，所述方法包括：将所述总平图中所有线条按照颜色和图层进行分类，将属于同一图层，且颜色相同的线条划分到同一线条集合；对于每个所述线条集合，提取满足车道线特征的线条对；从各个所述线条集合的满足车道线特征的线条对中，筛选出疑似车道线；对每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述总平图中的目标车道线。本申请用以解决现有技术中车道线识别的准确率普遍比较低的技术问题。CN114283302ACN114283302A权利要求书1/2页1.一种总平图中车道线的识别方法，其特征在于，包括：将总平图中所有线条按照颜色和图层进行分类，将属于同一图层，且颜色相同的线条划分到同一线条集合；对于每个所述线条集合，提取满足车道线特征的线条对；从各个所述线条集合的满足车道线特征的线条对中，筛选出疑似车道线；对每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述总平图中的目标车道线。2.根据权利要求1所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述提取满足车道线特征的线条对，包括：若所述线条集合中存在两条平行线段等长，且所述两条平行线段之间的第一距离在预设距离范围内，则将所述两条平行线段作为满足车道线特征的线条对进行提取；或者，若所述线条集合中存在两条平行弧线段具有相同的弧心点和相同的弧心角，且所述两条平行弧线段之间的第二距离在预设距离范围内，则将所述两条平行弧线段作为满足车道线特征的线条对进行提取；或者，若所述线条集合中存在镜像对称的两条弧线段，则将所述两条弧线段作为所述满足车道线特征的线条对进行提取。3.根据权利要求1所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述从各个所述线条集合的满足车道线特征的线条对中，筛选出疑似车道线，包括：对于每个所述线条集合的满足车道线特征的线条对，计算所述线条对占与所述线条集合属于同一图层的所有线条的比例，若确定所述比例超过预设比例，则将所述线条对作为所述疑似车道线。4.根据权利要求3所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述对每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述总平图中的目标车道线，包括：提取所述总平图中的所有建筑的建筑轮廓；对于每个所述疑似车道线，若判定所述疑似车道线不穿过所述建筑轮廓，也不在所述建筑轮廓的范围内，则将所述疑似车道线作为所述目标车道线。5.根据权利要求1所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述对每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述总平图中的目标车道线，包括：对于每个所述疑似车道线，若确定存在与所述疑似车道线属于同一图层，且位于所述疑似车道线中间的线，则将所述疑似车道线作为所述目标车道线。6.根据权利要求1所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述提取满足车道线特征的线条对之后，还包括：将各个所述线条对单独存储至目标存储空间。7.根据权利要求2所述的总平图中车道线的识别方法，其特征在于，所述预设距离范围为4～9米，所述预设值为500厘米。8.一种总平图中车道线的识别装置，其特征在于，包括：分类模块，用于将所述总平图中所有线条按照颜色和图层进行分类，将属于同一图层，且颜色相同的线条划分到同一线条集合；提取模块，用于对于每个所述线条集合，提取满足车道线特征的线条对；2CN114283302A权利要求书2/2页筛选模块，用于从各个所述线条集合的满足车道线特征的线条对中，筛选出疑似车道线；校验模块，用于对每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述总平图中的目标车道线。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现权利要求1～7任意一项所述的总平图中车道线的识别方法。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计