一种基于计算机视觉识别的限高检测装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114274873A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111643971.4(22)申请日2021.12.30(71)申请人上海电力大学地址201306上海市浦东新区沪城环路1851号(72)发明人毕忠勤徐富强孙苏苏周平(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人赵志远(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)B60T7/12(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种基于计算机视觉识别的限高检测装置及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种基于计算机视觉识别的限高检测装置及其控制方法，其中限高检测装置包括控制器、环境信息采集模块、车载光线传感器以及用于获取车辆信息的车辆数据传感器，车载光线传感器安装在目标车辆前挡风玻璃内侧，环境信息采集模块、车载光线传感器和车辆数据传感器分别与控制器相连，控制器的输出端与车辆的电子控制单元电连接，控制器对输入的信息数据进行综合逻辑判断，并通过电子控制单元对车辆进行限高预警和车辆减速制动。与现有技术相比，本发明具有检测准确性高、能够全天候工作等优点。CN114274873ACN114274873A权利要求书1/2页1.一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的限高检测装置包括控制器(1)、环境信息采集模块、车载光线传感器(4)以及用于获取车辆信息的车辆数据传感器(5)；所述的车载光线传感器(4)安装在目标车辆前挡风玻璃内侧；所述的环境信息采集模块、车载光线传感器(4)和车辆数据传感器(5)分别与控制器(1)相连；所述的控制器(1)的输出端与车辆的电子控制单元(7)电连接，控制器(1)对输入的信息数据进行综合逻辑判断，并通过电子控制单元(7)对车辆进行限高预警和车辆减速制动。2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的环境信息采集模块包括双目立体视觉传感器(2)和车载激光雷达传感器(3)；所述的双目立体视觉传感器(2)安装在车辆前挡风玻璃内侧，摄像方向朝向车辆行驶的前方；所述的车载激光雷达传感器(3)安装在车辆顶部中央位置；所述的双目立体视觉传感器(2)与车载激光雷达传感器(3)通过数据融合处理后输入控制器(1)。3.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的车辆数据传感器(5)的数量为若干个，用于获取车辆高度信息和长度信息，若干个车辆数据传感器(5)分别与控制器(1)相连。4.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的控制器(1)包括：单片机(101)；图像分析处理模块(102)，用于根据环境信息采集模块采集的数据获得限高栏的最大高度数据；计算模块(103)，用于获取当前车辆实际的最高点的高度信息；和判断对比模块(104)，用于获取计算模块(103)中当前目标车辆实际高度信息和图像分析处理模块中限高栏的最大高度信息，根据目标车辆实际高度信息与限高栏的最大高度信息对比，判断车辆是否可以通过限高栏。5.根据权利要求4所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的计算模块具体为：获取安装在目标车辆底盘位置的车辆数据传感器测量得到的车辆高度信息，根据该车辆高度信息与预先存储于控制器(1)内的车辆车身数据来计算当前车辆实际的最高点的高度信息。6.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的限高检测装置设有人机交互模块(8)；所述的人机交互模块(8)与控制器(1)相连。7.根据权利要求6所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的人机交互模块(8)具体为触摸显示屏。8.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的限高检测装置设有报警模块(9)；所述的报警模块(9)与控制器(1)相连。9.根据权利要求8所述的一种基于计算机视觉识别的限高检测装置，其特征在于，所述的报警模块(9)具体为限高预警指示灯。10.一种基于计算机视觉识别的限高检测装置的控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括：步骤S10：启动双目立体视觉传感器、车载激光雷达传感器、车载光线传感器和车辆数2CN114274873A权利要求书2/2页据传感器；步骤S20：通过安装在目标车辆底盘位置的车辆数据传感器测量得到的车辆高度信息，根据该车辆高度信息与预先存储于控制器内的车辆的车身数据来计算当前目标车辆实时的最高点的高度信息；步骤S30：双目立体视觉传感器和车载激光雷达传感器采集目标车辆行驶前方的限高栏的图像信息，获得限高栏的最大高度信息；步骤S