场景测试方法、装置、设备及计算机存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296112A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111556792.7(22)申请日2021.12.17(71)申请人国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司地址100176北京市大兴区亦庄经济技术开发区荣华南路13号院7号楼1-4层101(72)发明人包逢春刘伟平杨天龙卢奕州(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人陈思凡(51)Int.Cl.G01S19/37(2010.01)H04L67/12(2022.01)H04L69/22(2022.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称场景测试方法、装置、设备及计算机存储介质(57)摘要本申请实施例提供了一种场景测试方法、装置、设备及计算机存储介质，该方法包括交通环境及车辆动力学模型模拟出第一目标对象的位置信息；交通环境及车辆动力学模型将位置信息以数据报文的格式发送至GNSS模拟器；GNSS模拟器将位置信息转换为卫星定位数据，卫星定位数据包括与UTC时间对应的ITS时间戳，ITS时间戳根据仿真模拟系统模拟得到；GNSS模拟器将卫星定位数据发送至目标设备；目标设备基于卫星定位数据以及预设预警判断算法生成反馈信息；目标设备将反馈信息发送至自动化测试系统；自动化测试系统依据反馈信息输出场景测试结果。根据本申请实施例，避免了在模拟不同V2X应用场景时需手动切换相匹配的地图文件带来的不便，提高了应用层场景测试的效率。CN114296112ACN114296112A权利要求书1/2页1.一种场景测试方法，其特征在于，所述方法应用于V2X测试系统，所述系统包括：仿真模拟系统、V2X物理信号模拟设备以及目标设备，所述仿真模拟系统包括自动化测试系统、交通环境及车辆动力学模型以及ITS协议栈，所述V2X物理信号模拟设备包括GNSS模拟器；所述方法包括：所述交通环境及车辆动力学模型模拟出第一目标对象的位置信息；所述交通环境及车辆动力学模型将所述位置信息以数据报文的格式发送至所述GNSS模拟器，所述数据报文依据所述ITS协议栈转换得到；所述GNSS模拟器将所述位置信息转换为卫星定位数据，所述卫星定位数据包括与协调世界时UTC时间对应的ITS时间戳，所述ITS时间戳根据所述仿真模拟系统模拟得到；所述GNSS模拟器将所述卫星定位数据发送至所述目标设备；所述目标设备基于所述卫星定位数据以及预设预警判断算法生成反馈信息；所述目标设备将所述反馈信息发送至所述自动化测试系统；所述自动化测试系统依据所述反馈信息输出场景测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通环境及车辆动力学模型将所述位置信息以数据报文的格式发送至所述GNSS模拟器，包括：所述交通环境及车辆动力学模型将所述数据报文压缩为UDP数据包；所述交通环境及车辆动力学模型将所述UDP数据包发送至所述GNSS模拟器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通环境及车辆动力学模型将所述位置信息以数据报文的格式发送至所述GNSS模拟器，包括：所述交通环境及车辆动力学模型将模拟出的位置信息对应的第一定位坐标转换为第二定位坐标，所述第二定位坐标适用于GNSS模拟器；所述交通环境及车辆动力学模型将所述位置信息以数据报文的格式发送至所述GNSS模拟器，所述位置信息包括与所述位置信息对应的所述第二定位坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X测试系统还包括CAN仿真器；所述目标设备基于所述卫星定位数据以及预设预警判断算法生成反馈信息，包括：所述CAN仿真器模拟出所述第一目标对象的传感器探测到的目标物信息、环境信息及所述第一目标对象的控制器发出的控制命令的目标信号；所述CAN仿真器将所述目标信号发送至所述目标设备；所述目标设备基于所述卫星定位数据、所述目标信号以及所述预设预警判断算法生成反馈信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X物理信号模拟设备还包括射频信号模拟器和信道仿真模型；所述目标设备基于所述卫星定位数据以及预设预警判断算法生成反馈信息，包括：所述交通环境及车辆动力学模型模拟出第二目标对象的状态信息，所述状态信息包括所述第二目标对象的控制命令、车身数据和位置信息；所述射频信号模拟器将所述第二目标对象的控制命令、车身数据和位置信息转换成V2X物理载波信号；所述射频信号模拟器将所述V2X物理载波信号发送至所述信道仿真模型；所述信道仿真模型基于所述V2X物理载波信号模拟出不同场景下的无线信号衰落和延2CN114296112A权利要求书2/2页迟；所述信道仿真模型通过空口将所述不同场景下的无线信号衰落和延迟发送给所述目标设备；所述目标设备基于所述卫星定位数据、所述不同