基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114295099A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111628201.2(22)申请日2021.12.28(71)申请人合肥英睿系统技术有限公司地址230000安徽省合肥市高新区望江西路800号合肥创新产业园一期C3栋301室(72)发明人苏欣梁林林(74)专利代理机构深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙)44373代理人彭姣平(51)Int.Cl.G01C3/00(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图5页(54)发明名称基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质(57)摘要本申请提供了一种基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质，通过单目摄像头采集的含目标对象的当前图像，对所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离进行估计获得第一估计距离，在第一估计距离较近时，根据第一估计距离确定目标对象与单目摄像头之间的距离，在第一估计距离较远时，基于目标对象相对于单目摄像头的移动速度以及所述目标对象与所述单目摄像头之间的上一距离，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间第二估计距离，以根据第二估计距离确定目标对象与单目摄像头之间的距离。因此，所述测距方法有利于提供远距离测距的精度，有利于确保行车的安全性能。CN114295099ACN114295099A权利要求书1/3页1.一种基于单目摄像头的测距方法，其特征在于，包括：根据单目摄像头采集的含目标对象的当前图像，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第一估计距离；判断所述第一估计距离是否小于或等于第一阈值距离；若是，根据所述第一估计距离确定所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离；若否，根据所述目标对象相对所述单目摄像头的移动速度、所述单目摄像头采集图像的频率以及前一距离，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第二估计距离，并根据所述第二估计距离确定所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离；其中，所述前一距离为基于所述单目摄像头采集的含所述目标对象的前一图像确定的所述目标对象与所述单目摄像头之间的距离。2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述根据单目摄像头采集的含目标对象的当前图像，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第一估计距离，包括：获取单目摄像头采集的含目标对象的当前图像；对所述当前图像进行目标检测，以获得所述目标对象在所述当前图像中的第一位置信息；根据所述目标对象的所述第一位置信息和所述单目摄像头的标定参数，确定所述目标对象在世界坐标系下的第二位置信息；根据所述第二位置信息，计算获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第一估计距离。3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行目标检测，以获得所述目标对象在所述当前图像中的第一位置信息，包括：利用图像识别模型对所述当前图像进行目标检测，获得表征所述目标对象在所述当前图像中位置的第一检测框；所述根据所述目标对象的所述第一位置信息和所述单目摄像头的标定参数确定所述目标对象在世界坐标系下的第二位置信息，包括：根据所述第一检测框，确定目标对象像素点，所述目标对象像素点表征所述目标对象在所述当前图像中的位置；根据所述目标对象像素点以及像素坐标系与世界坐标系的转换关系，计算所述目标对象像素点在世界坐标系下的世界坐标，以确定所述目标对象在世界坐标系下的第二位置信息。4.根据权利要求2所述测距方法，其特征在于，在所述根据所述目标对象的所述第一位置信息和所述单目摄像头的标定参数确定所述目标对象在世界坐标系下的第二位置信息之前，还包括：对所述单目摄像头的外参进行标定，以获得所述单目摄像头的姿态角信息，具体为：获取所述单目摄像头采集的标定图像，所述标定图像包含世界坐标系下的第一组平行线，并根据所述第一组平行线在所述世界坐标系下的位置确定标定点的位置，所述标定点在所述世界坐标系下对称设置在所述第一组平行线的两条直线上，以用于确定相互垂直的第二组平行线和第三组平行线；根据所述第一组平行线在所述标定图像上的第一灭点信息以及所述标定点在所述标2CN114295099A权利要求书2/3页定图像中的像素坐标，计算获得所述单目摄像头的第一组姿态角；根据所述第二组平行线在所述标定图像中的第二灭点信息以及所述第三组平行线在所述标定图像中的第三灭点信息，计算获得所述单目摄像头的第二组姿态角；根据所述标定点的世界坐标和像素坐标，计算所述单目摄像头的第三组姿态角；根据所述第一组姿态角、所述第二组姿态角以及所述三组姿态角的融合信息获得所述单目摄像头的姿态角信息。5.根据权利要求4所述的测距方法，其特征在于，所述当前图像含所述第一组平行线的图像信息，在对所述单目摄像头的外参进行标定，以获得所述单目摄像头的姿态角信