协同搬运方法、装置及可读存储介质和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296460A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111651846.8(22)申请日2021.12.30(71)申请人杭州海康机器人技术有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室(72)发明人桑云(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人衣淑凤宋志强(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书14页附图8页(54)发明名称协同搬运方法、装置及可读存储介质和电子设备(57)摘要本发明实施例提出协同搬运方法、装置及可读存储介质和电子设备。方法包括：确定被指派了协同搬运任务的机器人编组的期望队形信息，其中，所述机器人编组包含至少两个移动机器人，所述期望队形信息包含所述机器人编组中的每个移动机器人相对于所述协同搬运任务指定的目标货物的期望相对位置；获取所述目标货物的期望搬运轨迹和在期望搬运轨迹上的期望航向；利用所述期望队形信息以及所述期望搬运轨迹和所述在期望搬运轨迹上的期望航向，确定所述每个移动机器人在协同搬运过程中的行进方向和行进速度，以使所述目标货物在所述协同搬运过程中的移动轨迹趋近于所述期望搬运轨迹。本发明实施例提高了协同搬运的灵活性和效率。CN114296460ACN114296460A权利要求书1/4页1.一种协同搬运方法，其特征在于，该方法包括：确定被指派了协同搬运任务的机器人编组的期望队形信息，其中，所述机器人编组包含至少两个移动机器人，所述期望队形信息包含所述机器人编组中的每个移动机器人相对于所述协同搬运任务指定的目标货物的期望相对位置；获取所述目标货物的期望搬运轨迹和在期望搬运轨迹上的期望航向；利用所述期望队形信息以及所述期望搬运轨迹和所述在期望搬运轨迹上的期望航向，确定所述每个移动机器人在协同搬运过程中的行进方向和行进速度，以使所述目标货物在所述协同搬运过程中的移动轨迹趋近于所述期望搬运轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定被指派了协同搬运任务的机器人编组的期望队形信息，包括：获取所述目标货物在所述期望队形上的期望位置；获取所述每个移动机器人在所述期望队形中的期望位置；将所述每个移动机器人在所述期望队形中的期望位置相对于所述目标货物在所述期望队形上的期望位置的相对位置作为所述每个移动机器人相对于所述目标货物的期望相对位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述期望队形信息以及所述期望搬运轨迹和所述在期望搬运轨迹上的期望航向，确定所述每个移动机器人在协同搬运过程中的行进方向和行进速度，包括：在所述协同搬运过程中，利用所述期望搬运轨迹和所述目标货物的当前真实位置，获取所述目标货物的当前期望速度；利用所述在期望搬运轨迹上的期望航向和所述目标货物的当前真实航向，获取所述目标货物的当前期望角速度；利用所述机器人编组的期望队形信息和当前真实队形信息，获取所述机器人编组中的所述每个移动机器人在目标货物坐标系下的当前期望速度；根据所述目标货物的当前期望速度、所述目标货物的当前期望角速度和所述每个移动机器人在目标货物坐标系下的当前期望速度，获取所述每个移动机器人的当前速度控制量和当前航向控制量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述期望搬运轨迹和所述目标货物的当前真实位置，获取所述目标货物的当前期望速度，包括：根据所述目标货物的当前真实位置和所述期望搬运轨迹，确定所述目标货物的当前期望位置；根据所述目标货物的所述当前期望位置和所述目标货物的当前真实位置，计算所述目标货物的当前期望速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述期望搬运轨迹为直线轨迹时，所述根据所述目标货物的当前真实位置和所述期望搬运轨迹，确定所述目标货物的当前期望位置，包括：构造以所述目标货物的当前真实位置为圆心，以预设半径为半径的当前引导圆；且，当所述当前引导圆与所述期望搬运轨迹不相交且所述期望搬运轨迹的终点在当前引导圆外时，连接所述当前引导圆的圆心与所述期望搬运轨迹的起点，若连接线与所述期望2CN114296460A权利要求书2/4页搬运轨迹的夹角大于90°，则将所述连接线与当前引导圆的交点作为所述目标货物的当前期望位置；若连接线与所述期望搬运轨迹的夹角不大于90°，则将所述当前引导圆的圆心到所述期望搬运轨迹上的垂直线与当前引导圆的交点作为所述目标货物的当前期望位置；和/或当所述当前引导圆与所述期望搬运轨迹相交且所述期望搬运轨迹的终点在当前引导圆外时，选择距离所述期望搬运轨迹的终点近的交点作为所述目标货物的当前期望位置；和/或当所述期望搬运轨迹的终点在当前引导圆内时，将所述期望搬运轨迹的终点作为所述目标货物的当前期望