曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114328768A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202011060692.0(22)申请日2020.09.30(71)申请人西安四维图新信息技术有限公司地址710075陕西省西安市长安区西安市航天基地工业二路55号（天惠集团办公楼3层）(72)发明人仵志强徐颖刘芬付宇翟国栋赵君荪(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人朱颖刘芳(51)Int.Cl.G06F16/29(2019.01)H04L67/1095(2022.01)H04L67/12(2022.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云(57)摘要本公开实施例提供一种曲率纠偏方法、自动纠偏系统和高精度地图云。该方法包括：获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数；根据所述各个道路Link对应的曲率参数，确定所述目标路段的当前曲率参数；根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对所述当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据所述两个以上的轨迹形状，确定所述目标路段的纠偏后的曲率参数；将高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参数。通过实施本公开披露的技术方案，可提高曲率纠偏的准确度。CN114328768ACN114328768A权利要求书1/2页1.一种曲率纠偏方法，其特征在于，包括：获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数，所述目标路段的类型包括：环岛或者弯道；根据所述各个道路Link对应的曲率参数，确定所述目标路段的当前曲率参数；根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对所述当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据所述两个以上的轨迹形状，确定所述目标路段的纠偏后的曲率参数；将高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对所述当前曲率参数进行纠偏，包括：根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，计算所述两个以上的轨迹形状对应的两个以上的曲率参数；根据所述两个以上的曲率参数计算得到第一平均值；若所述当前曲率参数和所述第一平均值的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定需要对所述当前曲率参数进行纠偏。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个以上的轨迹形状，确定所述目标路段的纠偏后的曲率参数，包括：若所述当前曲率参数和所述第一平均值的差值的绝对值小于第二预设阈值，则将所述第一平均值作为所述纠偏后的曲率参数；若所述当前曲率参数和所述第一平均值的差值的绝对值大于或等于第二预设阈值，则通过现场行车检测确定所述纠偏后的曲率参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参数之前，该方法还包括：根据所述目标路段的影像和所述当前曲率参数，确定所述目标路段的第一曲率参数；使用所述第一曲率参数对所述纠偏后的曲率参数进行验证，若所述第一曲率参数和所述纠偏后的曲率参数之间的差值的绝对值小于第三预设阈值，且所述纠偏后的曲率参数小于所述第一曲率参数，则确定验证通过，将所述高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段的影像和所述当前曲率参数，确定所述目标路段的第一曲率参数，进一步包括：调用高精度地图数据中目标路段的坐标，将所述目标路段的坐标和高精度影像中像素点的坐标进行匹配；将匹配成功的像素点坐标所在的路段的影像作为所述目标路段的影像；根据所述目标路段的影像，确定所述目标路段的轮廓半径；计算所述轮廓半径和所述当前曲率参数之间的算数平均值；将所述算数平均值作为所述第一曲率参数。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数，进一步包括：调用高精度地图数据中目标路段上各个道路Link的轨迹形状；2CN114328768A权利要求书2/2页根据所述轨迹形状，解算每条轨迹形状对应的曲率半径，进而确定所述各个道路Link对应的曲率参数。7.一种自动纠偏系统，其特征在于，包括：调用模块，用于获取目标路段上各个道路Link对应的曲率参数，所述目标路段的类型包括：环岛或者弯道；还用于根据所述各个道路Link对应的曲率参数，确定所述目标路段的当前曲率参数；纠偏确定模块，用于根据所述目标路段的两个以上的轨迹形状，判断是否需要对所述当前曲率参数进行纠偏；若是，则根据所述两个以上的轨迹形状，确定所述目标路段的纠偏后的曲率参数；修正核查模块，用于将高精度地图中所述目标路段的曲率参数更新为所述纠偏后的曲率参