行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114475593A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202210057612.9(22)申请日2022.01.18(71)申请人上汽通用五菱汽车股份有限公司地址545007广西壮族自治区柳州市柳南区河西路１８号(72)发明人蒋祖坚廖尉华陈有辉覃高峰张韬(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师郝怀庆(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W40/06(2012.01)B60W40/072(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书3页说明书14页附图2页(54)发明名称行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质，所述行驶轨迹预测方法包括步骤：获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线；获取预设数量的道路采集点，将所述道路采集点进行拟合，得到道路轨迹曲线；获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线；根据所述有效目标轨迹曲线、所述有效道路轨迹曲线和所述行驶轨迹曲线预测目标行驶轨迹曲线。本发明提高了车辆行驶轨迹预测的准确性。CN114475593ACN114475593A权利要求书1/3页1.一种行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述行驶轨迹预测方法包括步骤：获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线；获取预设数量的道路采集点，将所述道路采集点进行拟合，得到道路轨迹曲线；获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线；对所述目标轨迹曲线进行筛选，获得与所述目标轨迹曲线相对应的有效目标轨迹曲线，并根据所述有效道路轨迹曲线，对所述道路轨迹进行筛选，获得与所述道路轨迹曲线相对应的有效道路轨迹曲线；根据所述有效目标轨迹曲线、所述有效道路轨迹曲线和所述行驶轨迹曲线预测目标行驶轨迹曲线。2.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线的步骤包括：记录预设周期内行驶目标的坐标点，并将所述坐标点作为第一采样点，其中，所述第一采样点包括第一采样点的横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；根据所述所述横向速度、所述纵向速度、所述横向加速度、所述纵向加速度和所述预设周期计算所述行驶目标的预测采样点坐标；获取与所述预测采样点坐标相对应的实时探测目标点，根据所述实时探测目标点判断所述预测采样点坐标是否正确；若所述预测采样点坐标正确，则根据与所述预测采样点坐标相对应的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线。3.如权利要求2所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述若所述预测采样点坐标正确，根据与所述预测采样点坐标相对应的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线的步骤包括：若所述预测采样点坐标正确，则存储与所述预测采样点相对应的第一采样点，并执行所述步骤：记录预设周期内行驶目标的坐标点，并将所述坐标点作为第一采样点；记录预设数量的第一采样点，并将预设数量的第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线。4.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线的步骤包括：获取车辆行驶过程中的实时横摆角速度和纵向速度，并根据所述横摆角速度和所述纵向速度计算车辆行驶过程中的曲率，其中，所述行驶数据包括横摆角速度和纵向速度；根据所述曲率得到车辆行驶轨迹曲线。5.如权利要求1所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述对所述目标轨迹曲线进行筛选，获得与所述目标轨迹曲线相对应的有效目标轨迹曲线的步骤包括：获取所述目标轨迹曲线数量以及与所述目标轨迹曲线相对应的曲率，以及所述道路轨迹曲线的曲率；当存在多条目标轨迹曲线时，依次计算每一条目标轨迹曲线与其余目标轨迹曲线之间曲率的第一差值，并在所述第一差值大于预设阈值时，判定所述目标轨迹曲线无效，并得到其余的第一目标轨迹曲线；2CN114475593A权利要求书2/3页在所述第一目标轨迹曲线中，计算所述第一目标轨迹曲线对应的曲率与所述道路轨迹曲线的曲率之间的第二差值，并在所述第二差值大于阈值阈值时，判定所述第一目标轨迹曲线无效，得到第二目标轨迹曲线；在所述第二目标轨迹曲线中，选取与所述车辆行驶轨迹曲线距离最远的第二目标轨迹曲线作为有效行驶轨迹曲线。6.如权利要求5所述的行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述有效道路轨迹曲线，对所述道路轨迹进行筛选，获得与所述道路轨迹曲线相对应的有效道路轨迹曲线的步骤包括：获取所述有效行驶轨迹曲线的曲率，计算所述有效行驶轨迹曲线的曲率与所述道路轨迹曲线的曲率之间的第三差值；若