用于摄像机联动控制的视频监视方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114598846A(43)申请公布日2022.06.07(21)申请号202210305628.7(22)申请日2022.03.25(71)申请人中国民用航空总局第二研究所地址610041四川省成都市二环路南二段17号(72)发明人姚辉吴波程志刘凌风王凯(74)专利代理机构北京锺维联合知识产权代理有限公司11579专利代理师安娜(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)H04N5/232(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图2页(54)发明名称用于摄像机联动控制的视频监视方法及装置(57)摘要本发明一种用于摄像机联动控制的视频监视方法及装置，该方法包括：控制运动摄像机，读取并记录各参考点出现在所述运动摄像机画面的中心处时，所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度；确定在固定摄像机画面上被选定的目标点的像素坐标，并根据所述目标点的像素坐标、记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度与垂直角度、和各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标，计算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度，以及生成包括所述需要转动的水平角度和垂直角度的控制指令；根据所述控制指令控制所述运动摄像机转动到所述目标点。本发明能简化控制及提高响应速度。CN114598846ACN114598846A权利要求书1/3页1.一种用于摄像机联动控制的视频监视方法，其特征在于，包括：控制运动摄像机，读取并记录各参考点出现在所述运动摄像机画面的中心处时，所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度；所述参考点通过在固定摄像机画面上选取，用于对运动摄像机进行标定；确定在固定摄像机画面上被选定的目标点的像素坐标，并根据所述目标点的像素坐标、记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度与垂直角度、和各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标，计算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度，以及生成包括所述需要转动的水平角度和垂直角度的控制指令；根据所述控制指令控制所述运动摄像机转动到所述目标点。2.根据权利要求1所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法，其特征在于，所述根据所述目标点的像素坐标、记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度，计算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度的步骤包括：根据记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度，计算所述运动摄像机的水平角度范围和垂直角度范围；根据各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标，计算所述固定摄像机中参考点的水平像素范围和垂直像素范围；根据所述目标点的像素坐标、所述运动摄像机相对于参考点的水平角度范围和垂直角度范围、以及所述固定摄像机中参考点的水平像素范围和垂直像素范围，计算运动摄像机到所述目标点需要转动的水平角度和垂直角度。3.根据权利要求2所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法，其特征在于，所述参考点的数量为三个；所述根据记录的所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度，计算所述运动摄像机的水平角度范围和垂直角度范围的步骤包括：根据下述公式(1)‑(3)计算所述运动摄像机相对于参考点的水平角度范围和垂直角度范围:pan_range＝pan2‑pan1公式(1)tilt_range＝max(tilt1，tilt2)‑tilt3公式(1)其中，记录的三个参考点对应的水平角度和垂直角度分别记为：(pan1，tilt1)，(pan2，tilt2)，(pan3，tilt3)；计算水平和垂直角度的范围，分别记为pan_range和tilt_range。4.根据权利要求3所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法，其特征在于，所述根据各参考点在固定摄像机画面中的像素坐标，计算所述固定摄像机中参考点的水平像素范围和垂直像素范围的步骤包括：根据下述公式(4)‑(6)计算所述运动摄像机相对于参考点的水平像素范围和垂直像素范围:x_range＝x2‑x1公式(4)y_range＝max(y1,y2)‑y3公式(5)2CN114598846A权利要求书2/3页其中，三个参考点在固定摄像机画面中的像素坐标分别记为：(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)；计算的固定摄像机中参考点的水平和垂直像素范围，分别记为x_range和y_range。5.根据权利要求4所述的用于摄像机联动控制的视频监视方法，其特征在于，根据下述公式(7)‑(8)计算所述运动摄像机相对于参考点的水平角度和垂直角度:其中，所述目标点的像素坐标为(mouse_x,mouse_y)运动摄像机到鼠标点击处需要转动的水平角度和垂直角度，分别记为pan_cur和tilt_cur。6.一种用于摄像机联动控制的视频监视装置，其特征在于，包括：位置标定模块，用于控制