三维建模方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114898068A(43)申请公布日2022.08.12(21)申请号202210545774.7G06T15/04(2011.01)(22)申请日2022.05.19G06V10/74(2022.01)G01C11/34(2006.01)(71)申请人海尔数字科技（上海）有限公司地址201615上海市漕河泾开发区松江高科技园莘砖公路668号202室-77申请人卡奥斯工业智能研究院（青岛）有限公司海尔数字科技（青岛）有限公司(72)发明人陈录城程帅谢海琴盛国军谈晟陈杰(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205专利代理师郭李君臧建明(51)Int.Cl.G06T17/20(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称三维建模方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种三维建模方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域，该三维建模方法包括：获取包含目标物体的照片，照片是通过照片采集装置以预设重叠度对目标物体进行倾斜摄影获得的；对照片进行图像处理，得到目标物体的关键结构特征点；根据关键结构特征点和照片采集装置的POS信息，对照片进行空三处理，生成目标物体对应的点云数据；基于点云数据和照片，获得目标物体对应的三维模型曲面；基于三维模型曲面和照片，对三维模型曲面进行贴图处理，得到目标物体对应的三维模型。本申请能够得到精度更高的三维模型，且能够提升三维建模的效率。CN114898068ACN114898068A权利要求书1/2页1.一种三维建模方法，其特征在于，包括：获取包含目标物体的照片，所述照片是通过照片采集装置以预设重叠度对所述目标物体进行倾斜摄影获得的；对所述照片进行图像处理，得到所述目标物体的关键结构特征点；根据所述关键结构特征点和所述照片采集装置的位置与姿态测量系统POS信息，对所述照片进行空三处理，生成所述目标物体对应的点云数据；基于所述点云数据和所述照片，获得所述目标物体对应的三维模型曲面；基于所述三维模型曲面和所述照片，对所述三维模型曲面进行贴图处理，得到所述目标物体对应的三维模型。2.根据权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述根据所述关键结构特征点和所述照片采集装置的位置与姿态测量系统POS信息，对所述照片进行空三处理，生成所述目标物体对应的点云数据，包括：根据所述关键结构特征点和所述POS信息，对所述照片中像素点的坐标进行空三处理，获得所述照片拍摄时相对于所述目标物体的三维位置以及所述关键结构特征点间的三维坐标关系；根据所述三维位置和所述三维坐标关系，生成所述目标物体对应的稀疏点云数据；将所述稀疏点云数据中的关键结构特征点和所述照片进行匹配，生成所述目标物体对应的点云数据。3.根据权利要求2所述的三维建模方法，其特征在于，所述将所述稀疏点云数据中的关键结构特征点和所述照片进行匹配，生成所述目标物体对应的点云数据，包括：将所述稀疏点云数据中的关键结构特征点和所述照片进行匹配，生成密集点云数据；对所述密集点云数据进行稀疏性处理，生成所述目标物体对应的点云数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述照片，获得所述目标物体对应的三维模型曲面，包括：将所述点云数据和所述照片进行匹配，获得所述点云数据中匹配的特征像素点；采用样条曲线连接所述特征像素点，得到所述目标物体对应的初始三维模型网格；基于所述初始三维模型网格，将所述特征像素点两两相连构成三角面，得到目标三维模型网格；对所述目标三维模型网格进行重建分析，获得所述目标物体对应的三维模型曲面。5.根据权利要求4所述的三维建模方法，其特征在于，所述对所述目标三维模型网格进行重建分析，获得所述目标物体对应的三维模型曲面，包括：对所述目标三维模型网格进行重建分析，得到所述目标物体对应的初始三维模型曲面；对所述初始三维模型曲面进行优化处理，获得所述目标物体对应的三维模型曲面，所述优化处理包括调整所述初始三维模型曲面中的布线和对所述初始三维模型曲面进行布局调整中的至少一种。6.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法，其特征在于，所述对所述照片进行图像处理，得到所述目标物体的关键结构特征点，包括：基于所述照片和所述照片的参数信息，对所述照片进行图像处理，得到所述目标物体2CN114898068A权利要求书2/2页对应的特征密度分布值；根据所述特征密度分布值，得到所述目标物体的关键结构特征点。7.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法，其特征在于，所述基于所述三维模型曲面和所述照片，对所述三维模型曲面进行贴图处理，得到所述目标物体对应的三维模型，包括：基于所述三维模型曲面、所述三维模型曲面包含的网格曲