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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114966714A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202110217667.7(22)申请日2021.02.26(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人胡烜黎帅阳石现领黄志臻(74)专利代理机构北京龙双利达知识产权代理有限公司11329专利代理师时林王君(51)Int.Cl.G01S17/04(2020.01)G01V8/10(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书4页说明书19页附图7页(54)发明名称视窗遮挡检测方法及装置(57)摘要本申请提供了一种视窗遮挡检测的方法及装置,属于传感器技术领域,可以用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括:获取第一视窗回波强度以及第二视窗回波强度,该第一视窗回波强度表示基准视窗回波强度,该第二视窗回波强度表示当前时刻视窗回波强度;获取目标点的第一时刻的检测参数和第二时刻的检测参数,该检测参数包括该目标点的反射率和/或位置坐标;根据该第一视窗回波强度、该第二视窗回波强度、该第一时刻的检测参数和该第二时刻的检测参数,获取视窗遮挡参数,该视窗遮挡参数用于指示视窗遮挡状态。该方法提升了激光雷达视窗遮挡检测的准确性,以便于提升终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力。CN114966714ACN114966714A权利要求书1/4页1.一种视窗遮挡检测方法,其特征在于,包括:获取第一视窗回波强度以及第二视窗回波强度,所述第一视窗回波强度表示基准视窗回波强度,所述第二视窗回波强度表示当前时刻视窗回波强度;获取目标点的第一时刻的检测参数和第二时刻的检测参数,所述检测参数包括所述目标点的反射率和/或位置坐标;根据所述第一视窗回波强度、所述第二视窗回波强度、所述第一时刻的检测参数和所述第二时刻的检测参数,获取视窗遮挡参数,所述视窗遮挡参数用于指示视窗遮挡状态。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取视窗遮挡参数包括:根据第一变化参数和第二变化参数,获取所述视窗遮挡参数;其中,所述第一变化参数包括所述第二视窗回波强度和所述第一视窗回波强度的差值,或者,所述第二视窗回波强度和所述第一视窗回波强度的比值;所述第二变化参数表示所述目标点的所述第一时刻的反射率和所述第二时刻的反射率的变化,或者所述目标点的所述第一时刻的位置坐标的实际值和所述第一时刻的位置坐标的估计值的变化,所述第一时刻的位置坐标的估计值是根据所述第二时刻的位置坐标获取的。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:输出告警信息、所述第一变化参数或所述视窗遮挡参数中的至少一个,所述告警信息用于提醒所述视窗遮挡状态,所述第一变化参数对应遮挡分类和/或遮挡分区。4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于:所述第五变化参数包括第一元素和第二元素,所述第一元素对应于所述第一变化参数中大于第一阈值的p个元素,其中p为正整数;所述第二元素对应于所述第一变化参数中小于或等于所述第一阈值的q个元素,所述第二元素的值为0,其中q为正整数;所述获取视窗遮挡参数,包括:根据至少一个第四变化参数的值的加权和,确定所述视窗遮挡参数,所述第四变化参数包括所述第二元素、第三元素和第四元素;根据所述第二变化参数校验所述第一元素,以获得所述第三元素和所述第四元素;所述第三元素表示所述第一元素中r个元素的n倍,所述r个元素表示和所述r个元素对应的所述第二变化参数的中小于或等于第二阈值的元素,或者所述r个元素表示和所述r个元素对应的所述第二变化参数中小于或等于第三阈值的元素,其中r为正整数,n为小于1的正实数或者为0;所述第四元素表示所述第一元素中s个元素,所述s个元素表示和所述s个元素对应的所述第二变化参数中大于所述第二阈值的元素,或者所述s个元素表示和所述s个元素对应的所述第二变化参数中大于所述第三阈值的元素,其中s为正整数。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其特征在于,还包括:根据所述视窗遮挡参数和视窗不同区域遮挡权重,确定是否输出告警信息。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述视窗不同区域遮挡权重,包括:根据视窗不同区域与移动设备运动方向的相对位置,确定所述视窗不同区域遮挡权重。7.根据权利要求5或6所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:确定告警系数,所述确定是否输出告警信息包括:2CN114966714A权利要求书2/4页所述视窗遮挡告警系数大于遮挡告警阈值,则输出所述告警信息;或者所述视窗遮挡告警系数小于或等于所述遮挡告警阈值,则不输出所述告警信息;其中,所述遮挡告警阈值是根据应用场景确定的。8.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:根据所述第一