点迹与航迹关联方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114966662A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210470642.2(22)申请日2022.04.28(71)申请人四川九洲防控科技有限责任公司地址621000四川省绵阳市科创园区九华路6号(72)发明人杨光明李春林龚波徐好吴源昭(74)专利代理机构北京聿宏知识产权代理有限公司11372专利代理师陈超德吴昊(51)Int.Cl.G01S13/58(2006.01)G01S13/86(2006.01)G01S7/02(2006.01)G01C21/20(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称点迹与航迹关联方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供的一种点迹与航迹关联方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标在目标扇区的点迹、所述目标在所述目标扇区、相邻扇区的航迹；确定所述目标对应各个航迹时的运动姿态；对各个点迹进行关联波门规则判断，以从各个点迹中剔除掉不满足波门判定规则的点迹，并得到目标点迹；至少基于所述目标对应各个航迹时的运动姿态确定各个目标点迹与各个航迹之间的关联评分；基于各个目标点迹与各个航迹的关联评分对各个航迹和各个目标点迹进行关联，能够提升雷达航迹和点迹关联的准确度。CN114966662ACN114966662A权利要求书1/3页1.一种点迹与航迹关联方法，其特征在于，包括：获取目标在目标扇区的点迹、所述目标在所述目标扇区、相邻扇区的航迹；确定所述目标对应各个航迹时的运动姿态；对各个点迹进行关联波门规则判断，以从各个点迹中剔除掉不满足波门判定规则的点迹，并得到目标点迹；至少基于所述目标对应各个航迹时的运动姿态确定各个目标点迹与各个航迹之间的关联评分；基于各个目标点迹与各个航迹的关联评分对各个航迹和各个目标点迹进行关联。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对应各个航迹时的运动姿态，包括：基于各个航迹对应的点迹的航向信息和第一判定规则确定所述目标对应各个航迹时的第一运动信息，所述第一运动信息包括以下之一：直线运动、曲线运动；基于各个航迹对应的点迹的速度信息和第二判定规则确定所述目标对应各个航迹时的第二运动信息，所述第二运动信息包括以下之一：匀速运动、匀加速运动、变加速运动；基于各个航迹对应的点迹的方位信息、航向信息和第三判定规则确定所述目标相对应各个航迹时的第三运动信息，所述第三运动信息包括以下之一：相对于雷达原点做径向运动、相对于雷达原点做切向运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一判定规则包括：第一规则和第二规则，所述第一规则为：Cur_Crs≥Eve_Crs‑δ1且Cur_Crs≤Eve_Crs+δ1，所述第二规则为：Cur_Crs≥Pre_Crs‑δ2且Cur_Crs≤Pre_Crs+δ2，其中，Cur_Crs为航迹中前N个点迹对应的航向信息的平均值，所述Cur_Crs为各个航迹中待确定点迹的航向信息，所述Pre_Crs为航迹中第N+1点迹对应的航向信息，所述δ1和δ2为航向的偏差角度，在基于各个航迹对应的点迹的航向信息确定满足第一规则和第二规则的情况下，确定所述目标对应各个航迹时的第一运动信息为直线运动，在基于各个航迹对应的点迹的航向信息确定不满足第一规则和/或第二规则的情况下，确定目标对应各个航迹时的第一运动信息为曲线运动；第二判定规则包括：第三规则、第四规则和第五规则，所述第三规则为：|Cur_spd‑Pre_spd|<δ4且|Cur_spd‑Eve_spd|<δ4，所述第四规则为|Cur_Acc|<δ5且|Eve_Acc|<δ5，所述第五规则为：|Cur_Acc‑Pre_Acc|<δ6且|Eve_Acc‑Cur_Acc|<δ6，Eve_spd为航迹中前M个点迹的平均速度，Cur_spd为航迹中待确定点迹的速度信息，Pre_spd为航迹中第M个点迹的速度信息，航迹中前M个点迹的平均加速度记作Eve_Acc，航迹中待确定点迹的加速度记作Cur_Acc，航迹中第M个点迹的加速度记作Pre_Acc，δ4＝|Eve_spd|*15％,δ6＝|Eve_Acc|*15％，δ5＝0.5m/s2，在基于所述各个航迹对应的点迹的速度信息确定满足第三规则和第四规则的情况下，确定目标对应各个航迹时的第二运动信息为匀速运动，在基于所述各个航迹对应的点迹的速度信息确定满足第五规则的情况下，确定所述目标对应各个航迹时的第二运动信息为匀加速运动，在基于所述各个航迹对应的点迹的速度信息确定不满足第三规则、第四规则和第五规则的情况下，确定所述所述目标对应各个航迹时的第二运动信息为变加速运动；所述第三判定规则包括：第六规则、第七规则和第八规则，所述第六规则为：|Azi‑Cur_C