引导装置、引导方法和程序.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115003984A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202080094194.X(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所(22)申请日2020.12.18有限公司11038专利代理师郑宗玉(30)优先权数据2020-0135282020.01.30JP(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J13/00(2006.01)2022.07.22(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0474332020.12.18(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/153084JA2021.08.05(71)申请人索尼集团公司地址日本东京(72)发明人佐藤直之岛居邦在山本和典佐藤和美权利要求书2页说明书14页附图13页(54)发明名称引导装置、引导方法和程序(57)摘要行为能力获得单元(351)获取多个成员、即要被引导的群组的成员的行为能力，行为能力包括例如身体行为能力和/或智力行为能力。引导控制单元(352)基于由行为能力获得单元(351)获取的行为能力来控制对群组的引导。例如，引导控制单元从群组的成员中辨别要优先处理的成员，根据所辨别的要优先处理的成员的行为能力生成到目的地的路线计划，并基于该路线计划执行引导控制。因此，可以执行与要被引导的群组相应的引导操作。CN115003984ACN115003984A权利要求书1/2页1.一种引导装置，包括：行为能力获得单元，所述行为能力获得单元获得多个成员的行为能力；以及引导控制单元，所述引导控制单元基于由所述行为能力获得单元获得的行为能力来执行对于所述多个成员的引导控制。2.根据权利要求1所述的引导装置，其中，所述引导控制单元根据所述多个成员的行为能力来生成到目的地的路线计划，并且基于路线计划来执行引导控制。3.根据权利要求2所述的引导装置，其中，所述引导控制单元从所述多个成员中确定要优先处理的成员，并且根据所确定的要优先处理的成员来执行引导控制。4.根据权利要求3所述的引导装置，其中，所述引导控制单元根据要优先处理的成员的行为能力来生成到目的地的路线计划。5.根据权利要求3所述的引导装置，其中，所述引导控制单元基于成员的行为能力来确定要优先处理的成员。6.根据权利要求3所述的引导装置，其中，所述引导控制单元基于成员的简档来确定要优先处理的成员。7.根据权利要求1所述的引导装置，其中，所述引导控制单元从通过捕获周围环境获得的捕获图像中识别所述多个成员，并且执行引导控制。8.根据权利要求7所述的引导装置，其中，所述引导控制单元从所述捕获图像中检测人区域，并且基于根据所述人区域的图像而计算的特征量来确定所述人区域表示哪个成员。9.根据权利要求8所述的引导装置，其中，颜色直方图被用作所述特征量。10.根据权利要求7所述的引导装置，其中，所述引导控制单元基于使用测距传感器获得的对象识别结果和使用所述捕获图像获得的成员识别结果来检测所述多个成员的位置。11.根据权利要求10所述的引导装置，其中，所述引导控制单元基于所述多个成员的位置的检测结果来确定脱离成员，并且根据所确定的脱离成员的行为能力来执行警告操作。12.根据权利要求1所述的引导装置，其中，当检测到障碍物时，所述引导控制单元根据所述多个成员的行为能力来生成避开障碍物的路线计划，并且基于所生成的路线计划来执行引导控制。13.根据权利要求1所述的引导装置，其中，所述行为能力包括身体行为能力和智力行为能力中的至少一个。14.一种引导方法，包括：使用行为能力获得单元来获得多个成员的行为能力；以及基于由所述行为能力获得单元获得的行为能力，使用引导控制单元来执行对于所述多2CN115003984A权利要求书2/2页个成员的引导控制。15.一种使计算机执行引导控制的程序，所述程序包括：获得多个成员的行为能力的处理；以及基于所获得的行为能力来执行对于所述多个成员的引导控制的处理。3CN115003984A说明书1/14页引导装置、引导方法和程序技术领域[0001]本技术涉及引导装置、引导方法和程序，该引导装置、引导方法和程序使得能够根据要被引导的群组(group)来执行引导。背景技术[0002]过去，公开了用于引导要被引导的人的引导装置。例如，PTL1的引导机器人是具有拟人化外形的人形机器人，并且被放置在活动场所等处以将人们引导到他们的目的地。当执行对于不确定人数的人们的引导任务时，引导机器人可以在提供引导的同时，在将其身体面向后方的情况下移动，以保持人们的注意力。[0003]引用列表[0004]专利文献[0005]PTL1：JP2011‑656A发明内容[0006]技术问题[0007]顺便提及，在