胶囊内窥镜控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114983318A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210770444.8(22)申请日2022.06.30(71)申请人深圳市资福医疗技术有限公司地址518057广东省深圳市南山区西丽街道朗山路13号清华紫光信息港C座909(72)发明人毕刚陈庆瑜王建平阚述贤(51)Int.Cl.A61B1/04(2006.01)A61B1/045(2006.01)A61B1/273(2006.01)A61G13/00(2006.01)A61G13/10(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称胶囊内窥镜控制系统(57)摘要本发明公开一种胶囊内窥镜控制系统，包括胶囊内窥镜、磁控设备、终端设备及检查床；该终端设备根据受检者的体位确定巡航目标子区域；当胃上部巡航或胃下部巡航时，该终端设备以当前特征为起点建立子目标区域巡航路径，并按照其上各个目标特征的扫描顺序、各个目标特征之间的相邻位置关系及图像识别结果通过该磁控设备控制胶囊内窥镜依次对各个目标特征进行扫描；当该胃中部巡航时，该终端设备通过识别出的胃大弯，通过该磁控设备控制该胶囊内窥镜对该胃大弯进行扫描。该系统实现了自动控制胶囊内窥镜在胃内进行扫描，提高控制的有效性及效率；在不同体位下，对胃部不同区域进行扫描，防止漏检，保证检查的全面性。CN114983318ACN114983318A权利要求书1/3页1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括胶囊内窥镜、磁控设备、终端设备及检查床，所述磁控设备包括第一磁体，所述第一磁体内置于所述磁控设备中，所述第一磁体沿X轴和Z轴移动，所述第一磁体沿R1轴和R2轴转动；所述胶囊内窥镜进入受检者的胃部；所述检查床用于承载所述受检者；所述终端设备根据所述受检者的体位确定是胃上部巡航、胃中部巡航或者胃下部巡航；当所述胃上部巡航或所述胃下部巡航时，所述终端设备以所述胶囊内窥镜拍摄的当前特征为起点建立子目标区域巡航路径；所述终端设备按照所述子目标区域巡航路径上各个待扫描的目标特征的扫描顺序，并根据各个所述目标特征之间的相邻位置关系与所述第一磁体的运动的对应关系、图像识别结果通过所述磁控设备控制所述胶囊内窥镜依次对各个待扫描的所述目标特征进行扫描；当所述胃中部巡航时，所述终端设备通过AI模型识别出胃大弯，通过所述磁控设备控制所述胶囊内窥镜对所述胃大弯进行扫描。2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述胃上部巡航对应的所述受检者的体位为：以面向所述磁控设备为准，所述受检者头朝左边仰卧；所述胃下部巡航对应的所述受检者的体位为：以面向所述磁控设备为准，所述受检者头朝右边右侧卧；所述胃中部巡航对应的所述受检者的体位为：以面向所述磁控设备为准，所述受检者头朝右边左侧卧。3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，胃上部的所述目标特征包括：贲门、胃底、胃小弯及上胃体腔；胃下部的所述目标特征包括：胃角、胃窦、幽门及下胃体腔；胃中部的所述目标特征包括：所述胃大弯。4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述终端设备根据场景或场景组合中的主要被看到的部位包括目标部位，且次要被看到的部位包括所述目标部位的所有相邻部位时，所述目标部位被完整检查到。5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，当所述胃部的24个所述目标部位都被完整检查到时，所述磁控设备控制所述第一磁体回到初始状态。6.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，当所述目标部位没有被完整观察到时，所述终端设备通过所述磁控设备控制所述胶囊内窥镜重新进行扫描。7.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述胃上部巡航时，所述胶囊内窥镜位于胃上部的大弯区域；所述胃下部巡航时，所述胶囊内窥镜位于胃下部的胃窦区域；所述胃中部巡航时，所述胶囊内窥镜位于胃上部的贲门区域。8.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述终端设备通过所述磁控设备控制所述胶囊内窥镜对所述目标特征进行十字扫描和/或区域面扫描。9.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述终端设备通过所述磁控设备控制所述胶囊内窥镜依次进行所述胃上部巡航、所述胃中部巡航和所述胃下部巡2CN114983318A权利要求书2/3页航。10.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述终端设备通过所述AI模型对所述胶囊内窥镜采集的图像进行识别，得到所述图像识别结果，所述图像识别结果包括所述目标特征的名称。11.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述终端设备根据各个所述目标特征之间的相邻位置关系与所述第一磁体的运动的对应关系来调整所述第一磁体的运动