用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114994673A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210929925.9(22)申请日2022.08.04(71)申请人南京隼眼电子科技有限公司地址211111江苏省南京市江宁经济技术开发区秣周东路9号(72)发明人钟仁海谭俊杰李仕贤彭佳张燎冯友怀(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570专利代理师方世栋(51)Int.Cl.G01S13/89(2006.01)G01C21/32(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质(57)摘要本发明提供了一种用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。采用本发明实施例的技术方案能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，以便于所述雷达快速及准确的判断目标车辆的位置。CN114994673ACN114994673A权利要求书1/2页1.一种用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。2.如权利要求1所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图包括：将所述原始车道地图划分成大小为*的多个正方形小块，其中，表示所述正方形小块的边长；基于所述原始车道地图中的各个点数据的二维坐标确定目标矩阵的第一维度大小和第二维度大小、以及第一维度偏移量和第二维度偏移量；根据每个所述小块所处的位置将每个所述小块与对应的所述矩阵索引值相关联，以构建由至少一个所述目标矩阵表示的所述目标车道地图。3.如权利要求2所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述至少一个所述目标矩阵包括基础矩阵，所述基础矩阵中的每个元素包括该元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道标识或车道线标识。4.如权利要求3所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据如下方式对所述基础矩阵中的每个元素赋值：1）令所述基础矩阵中的每个元素的初始值为0，并且获取每个车道线对应的车道线id值；2）按照下式计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置：；其中，表示该点数据相对于所述雷达的横坐标，表示该点数据相对于所述雷达的纵坐标，表示与所述第一维度偏移量，表示第二维度偏移量，表示所述正方形小块的边长，表示该点数据在所述基础矩阵中的横坐标位置，表示该点数据在所述基础矩阵中的纵坐标位置；3）对所述基础矩阵的每一行进行查找，以找出所述基础矩阵中的所有值大于0的元素的位置，并根据下式对所述基础矩阵中任意相邻的两个值大于0的元素Xn‑1和Xn之间的元素进行赋值：‑idn‑1+max(id1，id2、……idn)，其中，idn‑1表示相邻的两个值大于0的元素中的前一个元素Xn‑1的取值，max(id1，id2、……idn)表示所有值大于0的元素的取值中的最大值；其中，n为大于或者等于2的正整数。5.如权利要求4所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述对所述基础矩2CN114994673A权利要求书2/2页阵中的每个元素赋值还包括：在计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置之前执行如下操作：在所述原始车道地图中的各个点数据不携带车道线id值的情况下对所述原始车道地图中的各个点数据进行聚类以得到所述原始车道地图中每个车道线对应的车道线id值。6.如权利要求5所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述至少一个所述目标矩阵还包括车道类型矩阵，并且所述方法还包括：基于所述基础矩阵，查找目标车道标识位置和/或目标车道线标识位置并对查找出的位置进行预设的车道类型赋值以形成所述车道类型矩阵。7.如权利要求6所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于