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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115014327A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210644122.9(22)申请日2022.06.08(71)申请人深圳市施罗德工业集团有限公司地址518000广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1101(72)发明人宋有聚王智锋(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师张萌(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01S17/08(2006.01)G01S17/93(2020.01)G01S15/93(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称测距导航方法、装置、控制终端及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种测距导航方法、装置、控制终端及存储介质,应用于水上行驶设备,该方法包括:分别获取水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离;根据第一距离和第二距离,判断水上行驶设备位置是否符合预设条件;若水上行驶设备位置符合条件,则将循环次数加一,控制水上行驶设备按照预设角度和预设方向进行原地转向,循环次数用于记录水上行驶设备位置连续就位的次数;判断当前循环次数是否大于预设的循环阈值;若循环次数小于循环阈值,则返回分别获取水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离的步骤;若循环次数大于循环阈值,则确定水上行驶设备到达目标区域。节省了成本,且提高了效率。CN115014327ACN115014327A权利要求书1/2页1.一种测距导航方法,其特征在于,应用于水上行驶设备,该方法包括:分别获取所述水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离;根据所述第一距离和第二距离,判断所述水上行驶设备位置是否符合预设条件;若所述水上行驶设备位置符合所述预设条件,则将循环次数加一,控制所述水上行驶设备按照预设角度和预设方向进行原地转向,所述循环次数用于记录所述水上行驶设备位置连续就位的次数;判断当前循环次数是否大于预设的循环阈值;若所述循环次数小于所述循环阈值,则返回所述分别获取所述水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离的步骤;若所述循环次数大于所述循环阈值,则确定所述水上行驶设备到达目标区域。2.根据权利要求1所述的测距导航方法,其特征在于,还包括:若所述水上行驶设备位置不符合所述预设条件,则将所述循环次数清零,根据所述第一距离和第二距离的大小关系,控制所述水上行驶设备移动,并返回所述分别获取所述水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离的步骤。3.根据权利要求1所述的测距导航方法,其特征在于,所述根据所述第一距离和第二距离,判断所述水上行驶设备位置是否符合所述预设条件包括:判断所述第一距离和第二距离之差是否小于预设距离,若小于所述预设距离,则判断所述水上行驶设备位置符合所述预设条件,若大于所述预设距离,则判断所述水上行驶设备位置不符合所述预设条件。4.根据权利要求3所述的测距导航方法,其特征在于,所述预设距离不大于所述目标区域的直径。5.根据权利要求1所述的测距导航方法,其特征在于,所述根据所述第一距离和第二距离的大小关系,控制所述水上行驶设备移动包括:比较所述第一距离和所述第二距离的大小;若所述第一距离大于所述第二距离,控制所述水上行驶设备向前移动;若所述第二距离大于所述第一距离,控制所述水上行驶设备向后移动。6.根据权利要求1所述的测距导航方法,其特征在于,所述水上行驶设备的头部和尾部分别设置有测距传感器,所述测距传感器用于测量所述第一距离和所述第二距离;所述方法还包括:若通过所述测距传感器探测到障碍物,则先进行避障操作,再根据避障后的位置进行导航。7.根据权利要求6所述的测距导航方法,其特征在于,所述水上行驶设备还设置有超声波传感器,所述超声波传感器设置于船头第一方向,且探测方向朝前,所述避障操作包括:判断障碍物距离是否小于探测距离;若小于所述探测距离,则按照预设方向和预设角度转向并前进;若大于或等于所述探测距离,则判断所述超声波传感器是否探测到障碍物,若通过所述超声波传感器探测到障碍物,则控制所述水上行驶设备向第二方向原地转向,若所述超声波传感器没探测到障碍物,则避障结束;所述第一方向和第二方向相反。8.一种水上行驶设备测距导航装置,其特征在于,应用于水上行驶设备,该装置包括:2CN115014327A权利要求书2/2页测量模块,用于分别获取所述水上行驶设备前方与岸边的第一距离,以及后方与岸边的第二距离;第一判断模块,用于根据所述第一距离和第二距离,判断所述水上行驶设备位置是否符合预设条件;转向模块,用于若所述水上行驶设备位置符合预设条件,则将循环次