覆盖式吸污导航方法、装置、控制终端及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115031720A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210644730.XE02F3/90(2006.01)(22)申请日2022.06.08(71)申请人深圳市施罗德工业集团有限公司地址518000广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1101(72)发明人宋有聚王智锋(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师余菲(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G05D1/02(2020.01)E02F5/28(2006.01)E02F3/88(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称覆盖式吸污导航方法、装置、控制终端及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种覆盖式吸污导航方法、装置、控制终端及存储介质，应用于水上行驶设备，该方法包括：初始化吸污路径的覆盖系数和转向角度；根据所述覆盖系数和所述转向角度，控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业；分别更新所述覆盖系数和转向角度，并返回执行所述控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业的步骤。使得水上行驶设备可以在吸污区域内进行覆盖式行走，以进行吸污操作，保证水上行驶设备不会走出吸污区域，可以进行稳定的吸污作业。CN115031720ACN115031720A权利要求书1/2页1.一种覆盖式吸污导航方法，其特征在于，应用于水上行驶设备，该方法包括：初始化吸污路径的覆盖系数和转向角度；根据所述覆盖系数和所述转向角度，控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业；分别更新所述覆盖系数和转向角度，并返回执行所述控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业的步骤。2.根据权利要求1所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，所述根据所述覆盖系数和所述转向角度，控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业包括：测量所述水上行驶设备前方相距岸边的第一距离，测量所述水上行驶设备后方相距岸边的第二距离；计算所述第二距离与所述第一距离的差值，并比较所述差值与所述覆盖系数大小关系；在所述差值大于所述覆盖系数的情况下，则控制所述水上行驶设备按照预设方向转所述转向角度，并将转向次数加一；然后比较所述转向次数与理论转向次数的大小；若所述转向次数小于所述理论转向次数，则返回测量所述水上行驶设备前方相距岸边的第一距离，测量所述水上行驶设备后方相距岸边的第二距离的步骤；所述理论转向次数为360度和所述转向角度的商。3.根据权利要求2所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，还包括：在所述差值小于等于所述覆盖系数的情况下，控制所述水上行驶设备以指令执行周期为单位进行前进，并返回测量所述水上行驶设备前方相距岸边的第一距离，测量所述水上行驶设备后方相距岸边的第二距离的步骤。4.根据权利要求1所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，所述初始化覆盖系数和转向角度包括：根据初始设置的径向计数初始化所述覆盖系数，根据初始设置的转角系数初始化所述转向角度；所述分别更新所述覆盖系数和转向角度包括：当所述转角系数小于转向预设值时，将所述转角系数加一，并根据更新后的转角系数更新所述转向角度；当所述转角系数大于所述转向预设值时，检测所述径向计数是否大于径向预设值；当所述径向计数小于所述径向预设值时，将所述径向计数加一，并根据更新后的径向计数更新所述覆盖系数，并初始化所述转角系数和所述转向角度。5.根据权利要求4所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，还包括：当所述径向计数大于所述径向预设值时，结束吸污导航作业，并返回船坞。6.根据权利要求4所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，所述覆盖系数的计算公式为：δ＝d‑n*ε；其中，ε＝d/(Cn+1)；式中，δ为所述覆盖系数，d为所述目标区域的直径长度，n为所述径向计数，ε为变化系数；Cn为所述径向预设值。7.根据权利要求4所述的覆盖式吸污导航方法，其特征在于，所述转向角度的计算公式2CN115031720A权利要求书2/2页为：A＝90‑m*a式中，A为所述转向角度，m为所述转角系数，a为变化角度。8.一种覆盖式吸污导航装置，其特征在于，应用于水上行驶设备，包括：初始化模块，用于初始化吸污路径的覆盖系数和转向角度；控制模块，用于根据所述覆盖系数和所述转向角度，控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业；调整模块，用于分别更新所述覆盖系数和转向角度，并返回执行所述控制所述水上行驶设备在目标区域内进行吸污作业的步骤。9.一种控制终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7任一项所述的覆盖式吸污导航方法。10.一种可读存储介质，其特征